[发明专利]一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法

说明书

本发明涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。首先，根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；其次，通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；最后，利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。本发明兼顾了工业机器人的作业效率与安全防护；并且能实现对工业机器人超限、超速、碰撞等危险情况进行辨别，发出报警信号，同时控制机器人停止运动，从而有效的保障机器人本质安全。

技术领域

本发明属于工业自动化控制技术领域，更具体地说，涉及一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法。

背景技术

工业机器人是将机器人技术与工业化管理相结合的机电一体化装备，技术附加值高，应用广泛，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用，正在为提高人类的生活质量发挥着重要的作用。而将工业机器人与云控制平台连接在一起，就能利用虚拟化和云计算的强大能力，在云端虚拟云控制平台中，对现场的工业机器人进行统一控制、管理和监控，实现远程控制、监视及在线优化与维护等功能。随着工业机器人在全球制造业应用越来越广泛，如何取得工业机器人和人类可以和谐共处、分工协作的和谐点这一难题受到越来越多人的关注。然而工业机器人都非常擅长单调的个工作，如高速移动重物，但它们的移动非常机械没有智力。如果它们与人类接触，或可能导致严重的伤亡。而云控制平台的远距离控制决定了其信息的实时性和保障性存在更多风险。因此迫切需要一种能够保证工业机器人与人安全互动的技术，以保障基于云控制平台的工业机器人实现安全生产。

本申请技术就是基于现有技术的不足，提供一种面向云控制平台的工业机器人本体安全技术，通过对工业机器人超速、超限、碰撞等危险情况进行辨识和躲避，从而保障机器人本体安全，实现人机间的安全互动。

发明内容

本发明的目的在于提供一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法，用于解决云控制平台控制工业机器人作业过程中出现超速、超限、碰撞等危险情况的技术问题，实现在云控制平台控制下工业机器人的安全运动。

为实现上述目的，本发明的技术方案是：一种面向云控制平台的工业机器人本体安全控制方法，包括如下步骤，

S1：根据工业机器人所在现场情况从云控制平台下载相应等级的安全保护逻辑至安全保护模块；

S2：通过安全保护逻辑对工业机器人各轴及末端的实时状态信息进行计算分析，当出现异常状态时发出报警信息并控制机器人停止运动；

S3：利用安全保护逻辑对云控制平台发出的控制指令进行分析，判断其是否会使工业机器人的位置姿态超出安全保护范围，最终作出隔离或者执行控制指令的判断。

在本发明一实施例中，所述步骤S1，其具体实现如下：

S11：在云控制平台与工业机器人的通讯软件中植入安全保护模块；

S12：当工业机器人启动时，安全保护模块将根据工业机器人上的距离传感器所反馈的信息来决定所应下载安全保护逻辑的级别，并运行该级别的安全保护逻辑，以对工业机器人的位置姿态信息及控制指令进行监控和分析。

在本发明一实施例中，所述云控制平台中存储有多套不同的安全保护逻辑，分别对应不同的安全级别，由高到低分别为：高级安全保护逻辑、中级安全保护逻辑和低级安全保护逻辑。

在本发明一实施例中，所述步骤S2，其具体实现如下：

S21：工业机器人启动，通过安全保护模块实时读取工业机器人各传感器所反馈的各轴角度、角速度和末端位置，当工业机器人各轴的角度、角速度或末端位置超出软件限制范围时，安全保护模块会产生报警信号，并将其发送给云控制平台；