[发明专利]机器人及其库存管理方法

摘要

本发明公开了一种机器人及其库存管理方法，该库存管理方法包括：采集待识别物体的正面图像，并根据正面图像提取待识别物体上的第一局部不变特征；获取环境图像，对环境图像提取环境局部不变特征；将环境局部不变特征与第一局部不变特征匹配，并将匹配的特征点映射到参考中心处得到一个有效的参考中心，并获取对应于有效参考中心的尺度比和参考聚类半径；根据尺度比重新提取待识别物体的正面图像的第二局部不变特征，进而对环境图像与新提取的第二局部不变特征进行匹配并将匹配后的特征点映射至参考中心，最后根据参考聚类半径聚类物体的参考中心。通过上述方式，本发明能够在物品识别方面提高检测识别的精度和速度。

主权项

一种机器人的库存管理方法，其特征在于，所述库存管理方法包括：采集待识别物体的正面图像，并根据所述正面图像提取所述待识别物体上的第一局部不变特征；获取环境图像，对所述环境图像提取环境局部不变特征；将所述环境局部不变特征与第一局部不变特征匹配，并将匹配的特征点映射到所述参考中心处得到一个有效的参考中心，并获取对应于所述有效参考中心的尺度比和参考聚类半径；根据所述尺度比重新提取所述待识别物体的正面图像的第二局部不变特征，进而对所述环境图像与新提取的所述第二局部不变特征进行匹配并将匹配后的特征点映射至参考中心，最后根据所述参考聚类半径聚类物体的参考中心。