[发明专利]一种混合式光电编码器的绝对位置信号标定方法

摘要

本发明公开了一种混合式光电编码器的绝对位置信号标定方法，其采用的系统包括微处理器和电源模块，微处理器的输入端接有光电编码器信号调理电路，光电编码器信号调理电路的输入端与混合式光电编码器的输出端连接，微处理器的输出端接有三相功率驱动器，伺服电机与三相功率驱动器的输出端连接；其方法包括步骤一、将混合式光电编码器与伺服电机同轴安装；二、混合式光电编码器检测伺服电机旋转的绝对位置信号和相对位置信号，微处理器利用伺服电机旋转的相对位置信号对绝对位置信号进行校正。本发明的设计合理，实现方便且成本低，使用操作方便，标定效率高，节省人力物力，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

主权项

一种混合式光电编码器的绝对位置信号标定方法，其采用的系统包括微处理器(1)和为系统中各用电单元供电的电源模块(2)，所述微处理器(1)的输入端接有用于对混合式光电编码器(6)检测到的伺服电机(5)旋转的绝对位置信号和相对位置信号进行放大与滤波处理的光电编码器信号调理电路(4)，所述光电编码器信号调理电路(4)的输入端与混合式光电编码器(6)的输出端连接，所述微处理器(1)的输出端接有用于驱动装有混合式光电编码器的伺服电机(5)的三相功率驱动器(3)，所述伺服电机(5)与三相功率驱动器(3)的输出端连接；其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、将混合式光电编码器(6)与伺服电机(5)同轴安装；步骤二、混合式光电编码器(6)检测伺服电机(5)旋转的绝对位置信号和相对位置信号，微处理器(1)利用伺服电机(5)旋转的相对位置信号对绝对位置信号进行校正，具体过程为：步骤201、微处理器(1)根据混合式光电编码器能够检测的绝对位置信号的数量k，将一周360°的机械角度划分为N个扇区，其中，N＝2k；步骤202、微处理器(1)设定各个扇区的绝对位置信号的初始误差补偿值为0；步骤203、微处理器(1)控制三相功率驱动器(3)驱动伺服电机(5)旋转，伺服电机(5)旋转过程中，混合式光电编码器(6)对伺服电机(5)旋转的绝对位置信号和相对位置信号进行实时检测并将检测到的信号输出给光电编码器信号调理电路(4)，光电编码器信号调理电路(4)对其接收到的信号进行放大与滤波处理后，输出给微处理器(1)；步骤204、微处理器(1)对光电编码器信号调理电路(4)输出的伺服电机(5)旋转的绝对位置信号和相对位置信号进行周期性采样，并检测相对位置信号中的索引信号Z的上升沿位置，当检测到索引信号Z的上升沿位置时，将索引信号Z的上升沿位置作为机械位置零点，从机械位置零点开始，读取伺服电机(5)旋转一周机械角度时每个扇区内的相对位置信号脉冲数，并记录伺服电机(5)旋转一周后相对位置信号脉冲数的总计数值；将第x个扇区内的相对位置信号脉冲数记为SPx，将伺服电机(5)旋转一周后相对位置信号脉冲数的总计数值记为PM；其中，x的取值为1～N的自然数；步骤205、微处理器(1)根据公式计算得到单个扇区内的相对位置信号脉冲数的理论值SP；步骤206、微处理器(1)根据公式SCMpx＝SP‑SPx更新各个扇区的绝对位置信号的误差补偿值，其中，SCMpx为第x个扇区的绝对位置信号的误差补偿值。