[发明专利]一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置

摘要

本发明公开了一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，包括方形夹持座、曲柄滑块装置和限位装置；曲柄滑块装置包括旋转电位计、第一曲柄连杆单元、第二曲柄连杆单元、支撑座、滑行座、导向杆、压簧和支座；第一曲柄连杆单元和第二曲柄连杆单元上设置有第一夹持手柄和第二夹持手柄；第一曲柄连杆单元和第二曲柄连杆单元一端通过销轴套安装在旋转电位计、另一端铰接在滑行设置在导向杆的滑行座；压簧倚靠在滑行座上；限位装置设置在方形夹持座下端面上；本发明优点机器人主操作手夹持装置的结构简单，安装方便，在操作过程中稳定可靠，能精准检测开合角度并且停留在任意角度，在操作过程中不会出现夹卡，退回不到初始位置的现象。

主权项

一种应用于腹腔镜手术机器人主操作手的夹持装置，其特征在于：包括方形夹持座(10)、曲柄滑块装置和限位装置；曲柄滑块装置设置在方形夹持座(10)内；限位装置安装在方形夹持座(10)的下端面上；曲柄滑块装置包括旋转电位计(20)、第一曲柄连杆单元、第二曲柄连杆单元、支撑座(50)、滑行座(60)、导向杆(70)、压簧(71)和支座(80)；旋转电位计(20)和支撑座(50)自左向右固定在方形夹持座(10)内；第一曲柄连杆单元包括第一夹持杆(30)和第一夹持连杆(32)；第一曲柄连杆单元包括第二夹持杆(40)和第二夹持连杆(42)；第一夹持杆(30)一端固定在销轴套(21)、另一端铰接有第一夹持连杆(32)；第二夹持杆(40)一端铰接在销轴套(21)、另一端铰接有第二夹持连杆(42)；销轴套(21)插套并卡设在旋转电位计(20)上；第一夹持连杆(32)和第二夹持连杆(42)铰接在滑行座(60)上；滑行座(60)滑行设置在固定于支座(80)和支撑座(50)之间的导向杆(70)；导向杆(70)上套设有压簧(71)；压簧(71)一端固定在支座(80)上、另一端固定在支撑座(50)上；第一夹持杆(30)的外端面上通过内六角螺栓螺接有第一夹持手柄(31)；第二夹持杆(40)的外端面上通过内六角螺栓螺接有第二夹持手柄(41)；限位装置用于限制第二夹持杆(40)和第一夹持杆(30)的位置。