[发明专利]一种手术机器人的控制方法及控制装置

摘要

本发明公开了一种手术机器人的控制方法，涉及手术机器人技术领域。本发明实施例提供的一种手术机器人的控制方法，通过接收控制手术机器人进行手术的运动指令和目标运动参数，并根据运动指令获取手术机器人在三维空间坐标系中的实际运动参数，当实际运动参数与目标运动参数不同时，根据实际运动参数、目标运动参数以及预设刚度系数生成力反馈信息，根据力反馈信息对机器人进行调节，直到实际运动参数与目标运动参数相同。使得手术机器人在执行手术的过程中能够根据力反馈信息不断调节运动姿态和操作力度，提高了手术机器人的控制精度。

主权项

一种手术机器人的控制方法，用于手术过程中控制手术机器人在三维空间坐标系中运动和所述手术机器人的操作力大小，其中，三维空间坐标系包括X轴、Y轴以及Z轴，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：接收控制所述手术机器人进行手术的运动指令和目标运动参数，并根据所述运动指令和所述目标运动参数获取所述手术机器人在所述三维空间坐标系中的实际运动参数；当所述实际运动参数与所述目标运动参数不同时，根据所述实际运动参数、所述目标运动参数以及预设刚度系数生成力反馈信息，根据所述力反馈信息对所述机器人进行调节，直到所述实际运动参数与所述目标运动参数相同。