[发明专利]一种经尿道的可弯曲手术工具

摘要

本发明涉及一种经尿道的可弯曲手术工具，包括一柔性连续体机械臂和一驱动单元；柔性连续体机械臂包括第一节连续体和第二节连续体；第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，第一结构骨后端与驱动单元连接，第一结构骨前端依次穿过各第一间隔盘后与第一固定片固定连接；第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，其中，第二结构骨后端与驱动单元连接，第二结构骨前端依次穿过各第一间隔盘、第一固定片和各第二间隔盘后与第二固定片固定连接。

主权项

1.一种经尿道的可弯曲手术工具，其特征在于：它包括一柔性连续体机械臂和一驱动单元；所述柔性连续体机械臂包括第一节连续体和第二节连续体，所述第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，其中，所述第一结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第一结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘后与所述第一固定片固定连接；所述第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，其中，所述第二结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第二结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘、所述第一固定片和各所述第二间隔盘后与所述第二固定片固定连接；所述驱动单元包括一壳体和四个位于所述壳体内的结构骨驱动组件；每一所述结构骨驱动组件与穿过所述壳体前端的两根所述第一结构骨或两根所述第二结构骨连接；每一所述结构骨驱动组件包括一第一基座、一第一联轴器公头、一双节万向联轴器、一连杆、两第一压板和两滑块；在所述壳体的前端和后端之间设置有四根导轨，在每一所述导轨上同时滑动连接两个属于不同所述结构骨驱动组件的所述滑块；所述第一基座位于两所述导轨之间且与所述壳体的后端固定连接，所述第一联轴器公头位于所述壳体的后端且与一传动轴的一端固定连接，所述传动轴与所述壳体转动连接，所述传动轴的另一端固定连接所述双节万向联轴器的一端，所述双节万向联轴器的另一端通过另一传动轴固定连接在所述连杆的中部，所述另一传动轴转动支撑在所述第一基座上；所述连杆的两端分别可滑动且可转动地连接一所述第一压板，每一所述第一压板与一所述第一结构骨或一所述第二结构骨后端固定连接；两所述第一压板分别与一所述滑块固定连接。