[发明专利]医疗路径导航方法、规划方法及系统

摘要

本申请公开了一种医疗路径导航方法、规划方法及系统。导航方法包括：规划导航路径；根据导航路径，将带有定位传感器的消融导管送入通往病变区域的气道中；在消融导管在气道中移动的过程中，基于定位传感器调整消融导管在气道中的位置和方向，直到将消融导管导航至所规划的初始消融区域；以及在消融导管在病变区域移动的过程中，基于定位传感器调整消融导管在病变区域中的位置和方向，直到将消融导管导航至其它消融区域。本申请实施例可以将消融导管准确地导航至支气管镜无法到达的病灶位置，如肺部外周的位置，不再受支气管镜可达范围的限制。

主权项

1.一种医疗路径导航系统，其特征在于，包括：路径规划装置、路径导航装置以及带有定位传感器的消融导管；/n所述路径规划装置，用于在病变器官的CT影像或者由CT数据重建的三维模型上，规划到初始消融区域的导航路径；所述初始消融区域属于病变区域包括的至少一个消融区域中的一个；/n所述消融导管，用于依据所述导航路径被送入通往所述病变区域的气道中，以对所述病变区域进行消融；/n所述路径导航装置包括：显示模块、配准模块和导航模块；/n所述显示模块，用于显示所述CT影像或者三维模型以及所述导航路径；/n所述导航模块，用于在所述消融导管在所述气道中移动的过程中，基于所述定位传感器定位所述消融导管在所述气道中的实际位置，根据所述消融导管在所述气道中的实际位置与所述导航路径的偏离关系，调整所述消融导管在所述气道中的位置和方向，直到将所述消融导管导航至所述初始消融区域；/n所述导航模块，还用于在所述消融导管在所述病变区域移动的过程中，基于所述定位传感器定位所述消融导管在所述病变区域中的实际位置，并根据所述消融导管在所述病变区域中的实际位置与所述至少一个消融区域中除所述初始消融区域外的其它消融区域的偏离关系，调整所述消融导管在所述病变区域中的位置和方向，直到将所述消融导管导航至所述其它消融区域；/n所述配准模块，用于在所述导航模块对所述消融导管导航之前，在所述消融导管在所述气道中移动的过程中，控制所述消融导管到达预定的配准用隆突部位，并基于所述定位传感器定位所述隆突部位在所述气道中的实际位置；以及根据所述隆突部位在所述气道中的实际位置，对所述气道所在磁场坐标系与所述CT影像或三维模型所在坐标系进行坐标配准，以获得所述磁场坐标系与所述CT影像或三维模型所在坐标系之间的映射关系。/n