[发明专利]一种基于透视图的鲁棒性多车道线检测方法有效
| 申请号： | 201611036241.7 | 申请日： | 2016-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN106529493B | 公开（公告）日： | 2019-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘宏哲;袁家政;宣寒宇;牛小宁;李超 | 申请（专利权）人： | 北京联合大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62 |
| 代理公司： | 11203 北京思海天达知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100101 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于透视图的鲁棒性多车道线检测方法，包括：获取道路图像；对所述道路图像进行灰度预处理；利用基于多条件约束的车道线特征滤波器对道路图像中车道线特征进行提取；适应于车道线特征的聚类算法；车道线约束；基于卡尔曼滤波算法进行多车道线实时跟踪检测。采用本发明的技术方案，不需要对摄像机的位置参数进行标定，且对于复杂的驾驶环境，例如：雨天、傍晚、路面有污损、曝光不佳、路面有少量积雪等状况，均具有良好的检测效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 透视图 鲁棒性多 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于透视图的鲁棒性多车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、通过车载相机获取道路图像；/n步骤2、对所述道路图像进行灰度预处理；/n步骤3、利用基于多条件约束的车道线特征滤波器对道路图像中车道线特征进行提取；/n步骤4、适应于车道线特征的聚类算法/n利用Hough变换确定直线存在的大致区域，然后对每个区域内的特征点集，利用改进的最小二乘法确定精确的直线参数；/n步骤5：车道线约束/n步骤5-1、建立基于透视投影线性关系的车道线“位置-宽度”函数/n根据透视投影的几何关系和三角形相似原理，得：/nW
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