[发明专利]一种三维运动目标检测方法和系统

摘要

本发明实施例提供了一种三维运动目标检测方法和系统，其中，所述方法包括：获取待处理的多视角场景的三维距离像，三维距离像包括三维运动目标；提取多视角场景的三维距离像的局部不变特征信息，并确定局部不变特征信息的特征描述向量；根据局部不变特征信息和特征描述向量对多视角场景的三维距离像进行配准；根据配准后的多视角场景的三维距离像的局部不变特征信息确定候选检测区域；采用迭代地面估计和高程滤波对候选检测区域进行验证与复核，获得精确检测区域；对精确检测区域进行三维运动目标检测。本发明实施例降低了检测虚警率，并提高了检测效率，减少了数据处理量，反复迭代得到了更准确的检测效果。

主权项

1.一种三维运动目标检测方法，其特征在于，包括：获取待处理的多视角场景的三维距离像，所述三维距离像包括三维运动目标；提取所述多视角场景的三维距离像的局部不变特征信息，并确定所述局部不变特征信息的特征描述向量；根据所述局部不变特征信息和所述特征描述向量对所述多视角场景的三维距离像进行配准；根据所述配准后的多视角场景的三维距离像的局部不变特征信息确定候选检测区域；通过迭代地执行地面估计和高程滤波，对所述候选检测区域进行验证与复核，获得精确检测区域；对所述精确检测区域进行三维运动目标检测，其中，所述根据所述局部不变特征信息和所述特征描述向量对所述多视角场景的三维距离像进行配准，包括：根据所述局部不变特征信息和所述特征描述向量对所述多视角场景的三维距离像之间的空间变换进行估计，得到粗略配准结果；将所述粗略配准结果输入至迭代就近点算法，得到精确配准结果。