[发明专利]一种闭环修正安装误差的挠曲估计方法

摘要

本发明属于惯性测量技术领域，特别涉及一种闭环修正安装误差的挠曲估计方法。本方法，包括九个步骤，步骤一为对坐标系进行定义、步骤二为基于惯性系的导航运算，步骤三为建立挠曲误差模型，步骤四为建立系统误差方程，步骤五为建立量测方程，步骤六为计算量测值，步骤七为利用卡尔曼滤波方程进行计算，步骤八为安装误差角和挠曲变形角闭环修正，步骤九为重复挠曲变形角闭环修正。本方法相比于传统方法可以大幅提升测量精度和估计速度，可增强载体平台不同部位的姿态信息测量精度，提高相关设备的使用效率。

主权项

1.一种闭环修正安装误差的挠曲估计方法，包括九个步骤，步骤一为对坐标系进行定义、步骤二为基于惯性系的导航运算，步骤三为建立挠曲误差模型，步骤四为建立系统误差方程，步骤五为建立量测方程，步骤六为计算量测值，步骤七为利用卡尔曼滤波方程进行计算，步骤八为安装误差角和挠曲变形角闭环修正，步骤九为重复挠曲变形角闭环修正，其特征在于：所述步骤一对坐标系进行定义，在姿态匹配计算方法中，需要引入辅助坐标系：惯性坐标系i1：t0时刻子惯导计算载体系b系惯性凝固得到；惯性坐标系i2：t0时刻主惯导载体系m系惯性凝固得到；地球坐标系e：x轴沿地轴方向，y轴沿赤道平面与格林威治子午面的交线上，z轴在赤道平面内与x轴和y轴构成右手坐标系；地球惯性坐标系i：t0时刻地球坐标系e系惯性凝固得到。