[发明专利]一种利用基于北斗的电力巡检设备进行电力巡检的方法

摘要

一种基于北斗的电力巡检设备，包括汽车及车载无人驾驶直升机，直升机上设有北斗惯性组合姿态方位检测装置，在直升机外侧或外下方设有三坐标转动检测吊舱，吊舱上安装有陀螺稳定平台，陀螺稳定平台上承载有可见光摄像机、紫外线成像仪和全数字动态红外热像仪，在直升机上还设有用于识别被巡检杆塔的射频信息的射频目标识别器。基于北斗定位系统规划直升机飞行路线，然后再根据所巡检的路线规划汽车行驶路线，电力巡检可以在底面和空中同时前进，逐段完成，节省人工成本，方便快捷。

主权项

1.一种利用基于北斗的电力巡检设备进行电力巡检的方法，其中，基于北斗的电力巡检设备包括巡检汽车，搭载在巡检汽车上的无人驾驶直升机，无人驾驶直升机和巡检汽车上分别设有北斗惯性组合姿态方位检测装置，在无人驾驶直升机外侧或外下方设有三坐标转动检测吊舱，吊舱上安装有陀螺稳定平台，陀螺稳定平台上承载有可见光摄像机、紫外线成像仪和全数字动态红外热像仪，在无人驾驶直升机上还设有用于识别被巡检杆塔的射频信息的射频目标识别器，此外，在无人驾驶直升机上还设有故障诊断系统和对地通讯系统，通过通讯系统接受地面的控制和/或将无人驾驶直升机巡检实时数据传输到地面巡检汽车内的控制主机上并将初步判断结果一起传回巡检汽车，控制器主机根据巡检电力路线图和当地交通地图分别规划无人驾驶直升机和巡检汽车的行驶路线，并根据行驶路线分别计算无人驾驶直升机和巡检汽车的行驶时间，以无人驾驶直升机和巡检汽车行驶时间的较小者为基准确定无人驾驶直升机和巡检汽车的真实行驶路线，保持无人驾驶直升机和巡检汽车同步向前推进对电力线路进行巡检，被巡检杆塔上有射频信息标签，以便于无人驾驶直升机对杆塔进行识别，控制主机中存储有被巡检线路的基本信息，包含杆塔的海拔，杆塔的位置坐标，控制主机中还存储有当地地图，以便于控制主机计算被巡检线路的行程长度和巡检汽车行程长度；控制主机包括显示单元和操作手柄，显示单元显示从无人驾驶直升机传送回来的视频和参数，通过操控手柄操控无人驾驶直升机的飞行姿态和飞行路径，同时设有为无人驾驶直升机充电的充电装置，与无人驾驶直升机通讯的通讯装置和天线；所述无人驾驶直升机与巡检汽车根据北斗定位系统相互确定并跟踪对方位置，所述无人驾驶直升机在巡检结束后根据巡检汽车的所在位置信息返回巡检汽车；所述控制主机和无人驾驶直升机内都包括无人驾驶直升机电量监测和里程计算模块；其特征在于：/n(1)控制主机检测无人驾驶直升机电量和巡检汽车的油量，确定无人驾驶直升机和巡检汽车的续航里程；/n(2)控制主机根据被巡检电路情况预计算无人驾驶直升机的第一巡检距离，根据当地地图预计算巡检汽车的第一巡检距离；/n(3)控制主机根据上述无人驾驶直升机的第一巡检距离和巡检汽车的第一巡检距离计算无人驾驶直升机的返程距离；/n(4)计算无人驾驶直升机与巡检车辆相遇时各自所耗费的时间；/n(5)如果无人驾驶直升机的第一巡检距离与无人驾驶直升机的返程距离的和小于无人驾驶直升机的续航里程，和/或巡检汽车的第一巡检距离小于巡检汽车的续航里程，同时，无人驾驶直升机与巡检车辆相遇时各自所耗费的时间小于预定第一阈值，则确定巡检路线，开始巡检线路，并实时记录巡检路径和巡检参数；/n如果无人驾驶直升机的第一巡检距离与无人驾驶直升机的返程距离的和大于无人驾驶直升机的续航里程，和/或巡检汽车的第一巡检距离大于巡检汽车的续航里程，和/或无人驾驶直升机与巡检车辆相遇时各自所耗费的时间大于预定第二阈值，则返回第上述第二步，重新确定巡检路线。/n