[发明专利]一种仿人机器人躯干结构在审
| 申请号： | 201611028141.X | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106363642A | 公开（公告）日： | 2017-02-01 |
| 发明（设计）人： | 李涛;张晴晴;贺军;姚鹏;徐林森;赵江海 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院;常州先进制造技术研究所 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人躯干结构，其特征是躯干结构是由各子单元串联构成，子单元具有圆柱状壳体，圆柱状壳体的顶面和底面设置为对称的斜面，使得圆柱状壳体在对称的两侧边中，一侧边为短边，另一侧边为长边；在各子单元的圆柱状壳体中设置有电机、编码器和驱动器，各子单元串联是指上层单元的底面与下层单元的顶面通过减速器的上下表面连接；设置在下层单元中的电机能够通过减速器驱动上层单元的圆柱状壳体进行转动，使得各子单元的短边处在同一侧，躯干呈弯曲；或使得相邻的两节子单元的短边分处在不同侧，躯干呈直立。本发明结构简单、易于控制、承载性好，能实现人类躯干的左右侧摆、前后俯仰以及腰部旋转三种典型姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 躯干 结构 | ||
【主权项】：
一种仿人机器人躯干结构，其特征是：所述躯干结构是由各子单元串联构成，所述子单元具有圆柱状壳体，所述圆柱状壳体的顶面和底面设置为对称的斜面，使得圆柱状壳体在对称的两侧边中，一侧边为短边，另一侧边为长边；在所述各子单元的圆柱状壳体中设置有电机、编码器和驱动器，相邻的两节子单元中处在上一层的子单元为上层单元，处在下一层的子单元为下层单元,各子单元串联是指上层单元的底面与下层单元的顶面通过减速器在上下表面进行连接；设置在下层单元中的电机能够通过减速器驱动上层单元的圆柱状壳体进行转动，使得各子单元的短边处在同一侧，躯干呈弯曲；或使得相邻的两节子单元的短边分处在不同侧，躯干呈直立。
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