[发明专利]基于全局地图的机器人导航方法及用该方法导航的机器人在审
| 申请号： | 201611027397.9 | 申请日： | 2016-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN108072370A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 蔡浩原;曹天扬;李彤;方东明;邹旭东;王金戈;仇晓兰;刘昶 | 申请（专利权）人： | 中国科学院电子学研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于全局地图的导航方法和应用该方法进行导航的机器人，所述方法包括步骤：S1、使机器人拍摄室内天花板和墙壁区域的视频，提取所述视频中各帧图像的图像畸变特征；S2、基于内容的图像匹配方法，利用所述图像畸变特征对拍摄的视频各帧图像进行匹配，并根据匹配结果提取关键帧序列，并将相邻位置的关键帧重叠相连，构建全局地图；S3、根据所述基于内容的图像匹配方法，将机器人实时视觉图像与所述全局地图中的关键帧匹配，找出和机器人当前视觉图像最相似的关键帧，实时求取机器人的全局位置，实现机器人导航。本发明能够实现机器人的自主导航定位，有效的消除机器人导航中易出现的“绑架问题”和“相似物体干扰”等问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 全局地图 机器人导航 关键帧 视觉图像 图像畸变 图像匹配 匹配 视频 关键帧序列 室内天花板 匹配结果 墙壁区域 全局位置 人本发明 视频各帧 相邻位置 自主导航 拍摄 帧图像 构建 图像 应用 | ||
【主权项】：
1.一种基于全局地图的机器人导航方法，其特征在于，包括：S1、使机器人拍摄室内天花板和墙壁区域的视频，提取所述视频中各帧图像的畸变特征；S2、采用基于内容的图像匹配方法，根据所述图像畸变特征对拍摄的视频各帧图像进行匹配，并根据匹配结果提取关键帧序列，然后将相邻位置的关键帧重叠相连，构建全局地图；S3、采用所述基于内容的图像匹配方法，将机器人实时视觉图像与所述全局地图中的关键帧匹配，找出和机器人当前视觉图像最相似的关键帧，实时求取机器人的全局位置，实现机器人导航。
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