[发明专利]一种高度传感器辅助伪卫星定位的惯导初始对准方法

摘要

本发明属于卫星定位领域，具体涉及一种高度传感器辅助伪卫星定位的惯导初始对准方法。本方法包括步骤一、惯导对准封装初始位置计算，步骤二、惯导粗对准，步骤三、惯导精对准。本方法可以有效地消除伪卫星定位中VDOP过大对定位结果的影响，得到准确的定位结果，使得卫星的定位结果可以满足惯导对准的要求，伪卫星定位结果在高度方向误差较大，不能满足惯导对准对位置的要求，高度辅助伪卫星定位结果误差较小，三向误差均在米级，高度辅助可以显著提高伪卫星定位结果。

主权项

1.一种高度传感器辅助伪卫星定位的惯导初始对准方法，包括步骤一、惯导对准封装初始位置计算，步骤二、惯导粗对准，步骤三、惯导精对准，其特征在于：所述步骤一惯导对准封装初始位置计算，利用高度传感器辅助伪卫星定位需要对定位方程进行改进，待求解量变为rPL＝[xE yN]T，其中xE，yN为惯导系统的东向位置和北向位置，高度传感器辅助下的伪卫星定位方程如式1所示： ρ P L 1 = ( x E - x P L 1 ) 2 + ( y N - y P L 1 ) 2 + ( h s e n s o r - h P L 1 ) 2 + δt P L ... ρ P L n = ( x E - x P L n