[发明专利]一种单元组合式机器人手腕

摘要

本发明公开了一种单元组合式机器人手腕，包括上臂、摆动体、B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元和T轴中间传动单元，所述B轴传动与减速单元可直接带动摆动体实现手腕摆动运动，所述T轴减速与输出单元通过直接带动手腕工具安装法兰及作业工具实现手腕回转运动，所述T轴中间传动单元通过实现T轴的转向变换，用来连接T轴伺服驱动电机与T轴减速与输出单元间。本发明的B轴传动与减速单元、T轴减速与输出单元、T轴中间传动单元这三个部件是独立的、可直接装拆的整体部件，在装配或维修时，无需进行任何调整，它大大方便了手腕的安装与维修，同时确保了传动系统精度，延长了使用寿命。

主权项

一种单元组合式机器人手腕，包括：上臂(1)，所述上臂(1)的后端为中空内腔，中空内腔的左、右侧壁上分别设有B轴伺服驱动电机(2)和T轴伺服驱动电机(10)，所述上臂(1)的前端为U形叉，U形叉的一侧设有B轴谐波减速器(4)，U形叉的另一侧设有T轴中间传动单元，U形叉的内侧设有摆动体(5)；B轴传动与减速单元，所述B轴传动与减速单元用来实现B轴的传动和减速，所述B轴传动与减速单元包括B轴传动件(3)和B轴谐波减速器(4)，所述B轴传动件(3)包括B轴同步皮带(3.1)和B轴同步皮带轮(3.2)，所述B轴谐波减速器(4)包括B轴谐波减速器输入轴(4.1)和B轴谐波减速器输出轴(4.2)，所述B轴传动件(3)通过B轴同步皮带(3.1)传动，所述B轴同步皮带(3.1)两侧通过所述B轴同步皮带轮(3.2)固定在所述B轴伺服驱动电机(2)和B轴谐波减速器输入轴(4.1)上，所述B轴谐波减速器输出轴(4.2)与所述摆动体(5)连接；T轴减速与输出单元，所述T轴减速与输出单元用来实现T轴减速和安装作业工具，所述T轴减速与输出单元包括T轴谐波减速器(6)和工具安装法兰(7)，所述T轴谐波减速器(6)设于所述摆动体(5)的前端，所述T轴减速器(6)包括T轴谐波减速器输入轴(6.1)、T轴谐波减速器输出轴(6.2)和T轴谐波减速器伞齿轮(6.3)，所述T轴谐波减速器伞齿轮(6.3)设在所述T轴谐波减速器输入轴(6.1)上，所述工具安装法兰(7)可旋转地安装在所述T轴谐波减速器输出轴(6.2)上；T轴中间传动单元，设于所述摆动体(5)的内腔，所述T轴中间传动单元用来连接T轴伺服驱动电机(10)和T轴减速与输出单元，包括T轴中间传动部件(8)和T轴传动件(9)，所述T轴传动部件(8)包括辅助支承轴承(8.1)、支承座(8.2)、端盖(8.3)、T轴中间传动伞齿轮(8.4)、中间传动轴(8.5)、隔套(8.6)、轴承(8.7)，所述T轴传动件(9)包括T轴同步皮带(9.1)和T轴同步皮带轮(9.2)，所述T轴同步皮带(9.1)两侧通过所述T轴同步皮带轮(9.2)固定在所述T轴伺服驱动电机(10)和所述中间传动轴(8.5)上。