[发明专利]一种全景图特征匹配精度优化的方法及系统

摘要

本发明公开了一种全景图特征匹配精度优化的方法及系统；建立图像金字塔逐层改善匹配结果；采用普通图像为媒介，获取全景图像上的颜色信息，通过NCC，优化特征点位置；由优化匹配改善相机参数等思路和方法；通过本发明，可以提高全景图像特征匹配的精度，充分利用全景图像丰富信息量特点的同时，提高了图像定位、三维场景重建的精度。

主权项

一种全景图特征匹配精度优化的方法，其特征是，包括如下步骤：步骤(1)：输入两幅全景图像：参考全景图像和目标全景图像；步骤(2)：每幅全景图像均提取若干个虚拟普通图像；步骤(3)：建立L层图像金字塔；步骤(4)：若干个虚拟普通图像作为输入，运行三维重建软件PMVS，得到相机参数和原始特征匹配结果；步骤(5)：从第L层图像金字塔开始，基于PMVS得到的3D点云，进行目标全景图像的特征匹配优化；所述步骤(5)的步骤为：步骤(51)：从第L层图像金字塔开始，以每一个3D点Pi为中心构造一个长方形3D区域Qi，按照设定步长对长方形3D区域Qi进行采样，使长方形3D区域Qi投影到任意2D普通图像上产生n*n的色块qij；i的参数含义是第i个点，j的参数含义是第j幅图像；步骤(52)：将色块qij投影到对应的参考全景图像和目标全景图像上；步骤(53)：通过对比投影到参考全景图像的2D纹理Wr(i,j)和投影到目标全景图像上的2D纹理Wt(i,j)，修改目标全景图像上的特征坐标点pij；给每个目标全景图像上的色块一个偏移量Wtar(i+Δi,j+Δj)，通过NCC算法搜索目标全景图像上与参考全景图像的2D纹理Wr(i,j)最为匹配的位置；步骤(6)：判断是否所有3D点都经过处理，若是就进入步骤(7)；若否就返回步骤(5)；步骤(7)：判断是否所有L层图像金字塔都迭代完，若是就采用光束平差法改善相机参数，进入步骤(8)；若否，则L＝L‑1，返回步骤(5)；步骤(8)：判断主循环次数是否等于设定次数，若是就将优化后的pij投影到目标全景图像上，最终获得精确的特征匹配；若否就返回步骤(4)。