[发明专利]多AGV调度方法

摘要

本发明涉及一种多AGV调度方法，属于导航与控制技术领域。本发明提出的调度系统，调度多个AGV在导航过程自动消除冲突，完成任务。该调度系统读取建立的双向路径文件，建立搜索AGV行走路径的拓扑地图，接收到任务信息后，选取AGV完成任务，在为AGV搜索路径时，消除AGV之间的相向冲突；AGV行走过程中，对所有AGV的路径节点加入了时间窗，依靠时间区间消除节点冲突与追击冲突，提高AGV的运行效率。

主权项

1.一种多AGV调度方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、先根据现场环境，绘制AGV行走的所有路径，所述路径由路径节点组成，然后在地图内，制作AGV行走的双向路径文件；双向路径文件由连续的节点组成，一个双向路径文件代表一条路径，包含一条路径上所有节点的坐标与识别号ID，坐标与ID一一对应，且具有唯一性；/nS2、批量读取所有的双向路径文件，形成搜索AGV行走路径的拓扑地图，此时能在拓扑地图内搜索AGV当前节点到任意目标节点的最短路径；/nS3、接收到任务后，选择一AGV a，为该AGV a搜索最短路径，按照最短路径自动导航行驶到目标位置，完成任务；在为该AGV a搜索路径时，在拓扑地图内，清除所有其它AGV从目标位置到当前位置的路径的节点关系，以避免相向冲突，AGV a行驶到目标位置后，恢复删除的节点关系；/n并按照以下方式消除节点冲突：所有被调度的AGV进行了时间同步，在为所有AGV搜索路径完成后，依据所有AGV的当前位置、行驶的速度和路径节点间的长度，对所有AGV行驶路径上从当前位置节点到后M个路径节点增加时间窗，时间窗包含有到达节点的时刻和离开节点的时刻，在导航行驶过程中，判断所有AGV有时间窗的节点中是否有相同节点，相同节点之间的时间窗是否有交集，有交集则判断是冲突节点；若出现节点冲突点，先到达冲突节点的AGV先通过冲突节点，后到达冲突节点的AGV等待，时间窗交集消失，节点冲突消除，等待的AGV开始运动；/n还按照以下方式消除追击冲突：追击冲突下，各AGV以相同速度行驶，追击节点的时间窗没有交集，不会形成堵塞；一旦被追击的 AGV减速或者转动，追击节点上的时间窗出现交集，此时向追击AGV发送停止指令，节点时间窗上的交集消失，碰撞警告消除，向追击的AGV发送运动指令。/n