[发明专利]一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法有效
| 申请号： | 201610994055.8 | 申请日： | 2016-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN108073162B | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 刘荫忠;孙维堂;董世斌;韩卫光 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法，判断机器人实际位置是否偏离理论轨迹，如果是，则根据实际位置及当前规划的命令位置插入运动段；否则，按照原轨迹正常规划；按照插入运动段后的轨迹进行规划。本发明采用全闭环控制，可保证机器人各运动方向定位精度和重复定位精度，且在不同运动阶段采用不同的运动控制方式，在速度规划过程，引入新的规划运动段，既避免了为保证速度规划的平稳性而带来的实际电机运转的不稳定，也保证轨迹运动速度的平稳性，减小随动误差，提高运动精度，使机器人轨迹速度平滑度高，动态性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 通过 插入 运动 实现 机器人 平滑 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种通过插入运动段实现机器人平滑运动的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：判断机器人实际位置是否偏离理论轨迹，如果是，则根据实际位置及当前规划的命令位置插入运动段；否则，按照原轨迹正常规划；步骤2：按照插入运动段后的轨迹进行规划。
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