[发明专利]一种图像空间下的定距离跟车控制方法

摘要

本发明公开了一种图像空间下的定距离跟车控制方法，涉及汽车图像处理领域，通过汽车A上的车载摄像机对其前方的汽车B的图像的检测，并记录T时刻汽车B图像空间中的宽度S1，并获取T+N时刻汽车B图像空间的宽度Sn，基于|S1‑Sn|最小的控制，该方法的优势在于该算法无需以世界坐标系下的变量作为控制对象，避免了图像坐标系‑世界坐标系转换时转换误差的负作用。

主权项

一种图像空间下的定距离跟车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一)汽车A行驶于快速路的一条车道上，汽车A前方有一个需要跟随的汽车B；在T时刻，驾驶员对汽车A发出一条指令，即令汽车A保持当前汽车A和汽车B两车距离不变，进行自动跟车；步骤二)在T时刻，以汽车A上所搭载的车载摄像机，获取一幅采集到的汽车B图像；采用Haar特征中的Adaboost的车辆检测算法对前方汽车B进行识别后对检测到的前方汽车B区域图像采用Sobel算子，然后进行垂直边缘的增强，采用大津阈值分割法确定阈值并对垂直边缘进行二值化，对二值化图像在水平方向进行投影，并在左右部分分别选取投影数值最大的一个峰值点；计算两个峰值点横坐标之间的像素距离S1，即前车图像坐标系下的宽度；步骤三)T+1时刻，获取一幅新采集到的前方汽车B图像，重复步骤二)，获取前方汽车B前车图像坐标系下的宽度S2；以汽车A电子油门的电压值和制动管路压力为控制量，以S1、S2之差最小为控制目标，以经典的PID控制算法对电子油门的电压值和制动管路压力进行控制，从而实现基于图像的自动定距离跟车控制算法，避免图像坐标系‑世界坐标系转换时转换误差的负作用；步骤四)T+2...N时刻，重复步骤三)，直至定距离跟车命令取消。