[发明专利]一种机械手、机械手操作控制方法及装置

摘要

本发明涉及医药设备技术领域，公开了一种机械手、机械手操作控制方法及装置。机械手位于呈圆筒形且沿周侧设置有多个用于存储药瓶的药格孔的药柜内侧，用于将存放于药格孔内的药瓶移动至药柜上方的药品传输装置上。机械手包括底座；枢装于底座的升降导轨，以及滑动装配于升降导轨的滑块；药瓶抓取机构，包括与滑块铰接的机械臂、与机械臂铰接的末端执行器；驱动装置，用于驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶。相比现有技术，该方案可以提高药瓶挪移的工作效率。

主权项

一种应用于颗粒剂调配设备的机械手，其特征在于，所述机械手位于呈圆筒形且沿周侧设置有多个用于存储药瓶的药格孔的药柜内侧，用于将存放于药格孔内的药瓶移动至药柜上方的药品传输装置上，所述机械手包括:底座；枢装于底座的升降导轨，以及滑动装配于升降导轨的滑块；药瓶抓取机构，包括与滑块铰接的机械臂、与机械臂铰接的末端执行器；驱动装置，用于驱动升降导轨转动，及驱动滑块在升降导轨上升降滑动，及驱动机械臂相对滑块转动，及驱动末端执行器相对机械臂转动，及驱动末端执行器抓取及释放药瓶；控制器，与驱动装置电连接，用于接收药瓶挪移信息指令；根据所述药瓶挪移信息指令，确定升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器所分别对应的动作信息；控制驱动装置驱动升降导轨、滑块、机械臂以及末端执行器执行相应动作，将存放于药柜的药格孔内的药瓶移动至药品传输装置上。