[发明专利]具有地形自适应能力的机器人脚装置

摘要

本发明公开了一种能够自适应各种地形的腿式机器人脚装置，包括脚掌结构：用于固定和连接机器人脚的其它结构，内腔是密封的空间，充满液压油；脚踝结构，作用是完成机器人的转向和保持机器人的竖直姿态，以提高机器人在复杂地形下的稳定性；脚趾结构，是机器人与地面直接接触的唯一结构，其中脚趾瓣之间用脚蹼连接，可以完成张开收缩的运动，实现固土的作用，而且表面含有滤水孔，可以过滤掉脚趾下的水，用以改善脚底的支撑环境，且每个脚趾都可以在脚掌中伸缩，使得机器人脚能够自适应各种地形。本发明使得机器人能够自适应各种软土环境，提高其转向和行走的稳定性，改善机器人脚底的支撑环境，使其能够在复杂的地形环境下稳定、高效的行走。

主权项

1.一种具有地形自适应能力的腿式机器人脚装置，用于连接到机器人腿上，其特征在于包括脚掌结构（1）、脚踝结构（2）以及脚趾结构（3）；所述脚掌结构（1）包括上脚板（101）和下脚板（102）；所述下脚板（102）上设有若干活塞孔（103）；所述上脚板（101）套装在下脚板（102）的上部，内部是密闭腔体并充满液压油；所述脚趾结构（3）包括活塞（301）、活塞杆（302）、脚趾瓣（303）和阻尼器（304）；所述活塞（301）插入下脚板（102）的活塞孔（103）中，所述活塞杆（302）的顶部连接活塞（301），底部连接若干脚趾瓣（303），所述活塞杆（302）能够沿着活塞孔（103）往复运动，以实现脚趾结构（3）相对于脚掌结构（1）做伸缩运动，所述活塞杆（302）、脚趾瓣（303）和阻尼器（304）两两铰接，所述每个脚趾瓣（303）之间通过脚蹼（305）相互粘接；所述脚踝结构（2）包括固定支架（201）、气缸（202）、脚踝壳（203）以及脚踝芯（204）；所述脚踝壳（203）和固定支架（201）固接在上脚板（101）上，所述脚踝芯（204）嵌套于脚踝壳（203）内，所述脚踝壳（203）上设置一个气缸孔一（206），所述脚踝芯（204）设置若干气缸孔二（207）；所述气缸（202）一端连接在固定支架（201）上，另一端插入气缸孔一（206）和气缸孔二（207）中，气缸（202）通过与脚踝壳（203）和脚踝芯（204）表面的气缸孔相配合来控制机器人的转向。