[发明专利]将洞壁吸附爬壁机器人用于水电站引水发电洞的检查方法

摘要

本发明公开了一种将洞壁吸附爬壁机器人用于水电站引水发电洞的检查方法，机器人利用吸附履带（1）配合负压室（2）和抽水泵（7）实现了机器人在洞壁上的吸附，同时利用驱动轮（9）配合姿态控制装置实现机器人的姿态调整和移动。本发明设计的水下吸附式爬壁电视检查机器人及检查方法，不用人工潜水检查，具有安全、检查图像覆盖全洞段各方向、检查范围大、图像清晰、信息真实全面、检查效率高，可广泛用于大中型水电站的引水隧洞、大坝表面的水下检查工作。

主权项

1.一种将洞壁吸附爬壁机器人用于水电站引水发电洞的检查方法，洞壁吸附爬壁机器人包括吸附装置，所述吸附装置包括吸附履带（1），吸附履带（1）内侧与负压室（2）连通，负压室（2）与抽水泵（7）相连；所述吸附履带（1）包括若干相连的吸附室单元（10），吸附室单元（10）外侧边缘设置有封闭式的吸附裙边（6），吸附裙边（6）内侧为吸附腔（3），吸附腔（3）内侧有一平滑面（11），平滑面（11）上开有吸水孔（4），吸水孔（4）与吸附腔（3）连通，吸附室单元（10）外表面两端设置有啮齿带（5）；所述负压室（2）包括若干独立的负压腔体（8），负压腔体（8）之间通过管道连通，其特征在于，包括如下步骤：步骤①，根据隧洞形态设计检查剖面：圆形设计上、下、左、右4条剖面，城门洞形隧洞设计正顶拱、左拱肩、右拱肩、左边墙、右边墙、底面6条剖面，换算每条剖面机器人的姿态倾角；步骤②，检查仪器设备组装：将水下摄像机、光源安装在机器人的前后端，调整好角度；步骤③，检查起始位置和调整：将机器人与地面控制器相连接，检查机器人工作状态，将其沉放到要检查的隧洞入口位置，调整机器人到要检查的测线端点位置；步骤④，第一条测线的检查操作：校准机器人的姿态与测线一致，通过地面控制器操控机器人前进、后退、转弯，同时机器人上的摄像机进行录像，电缆深度记录器记录机器人的测线桩号，直到机器人到达测线终点位置；步骤⑤，换测线：检查相邻测线时，只通过调整机器人的位置和方向，通过姿态控制机器人调整到需要测线的起点位置；步骤⑥，其它测线的检查：重复④、⑤步骤，完成其它测线，直到完成全洞现场检查；步骤⑦，室内资料整理：将现场检查的水下视频资料在电脑上进行观察，识别隧洞壁面的缺陷、异常的性质、大小、位置，对缺陷图像进行剪辑、整理成检查视频文件，编写检查成果报告。