[发明专利]一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具

摘要

一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，包括机架、真空吸盘、移动兜底机构及设有的摆动杆；所述机架固定在机器手末端；所述真空吸盘固定在机架上，吸取面面向所需箱形物品等；本发明的有益效果是：本发明分别设置了上、下摆杆，对于不同的垛型就用不同位置的摆杆兜底，这样就适应了不同高度兜底要求，同时,节省了兜底的时间，增加了拆码垛效率。在兜底过程中，箱形物品在真空吸盘与摆杆之间产生了相对夹持作用，在真空吸盘的切向就产生了摩擦力，可以提高抵抗机器手横向移动时产生的加减速作用力，从而充分发挥机器人运动效率。

主权项

1.一种适用于多种垛型结构防掉箱的机械手卡具，其特征在于，包括机架(1)、真空吸盘(2)、移动兜底机构及设有的摆动杆(3)；所述机架(1)固定在机器手末端(4)；所述真空吸盘(2)固定在机架(1)上，吸取面面向所需箱形物品；所述移动兜底机构包括摆动杆(3)，与摆动杆(3)连接的支座(3g)，与支座(3g)嵌连接的直线导轨副(3h)，与直线导轨副(3h)连接的气锁气缸(3i)；所述气锁气缸(3i)一端联接支座(3g)，一端固定在机架(1)上；所述摆动杆(3)包括上摆动杆(3a)和下摆动杆(3d)，其中上摆动杆(3a)与上摆动杆气缸 (3c)连接，下摆动杆(3d)与下摆动杆气缸(3f)连接；上摆动杆(3a)连接有上连杆(3b)，下摆动杆(3d)连接有下连杆(3e)；或者所述摆动杆(3)只有上摆动杆(3a)，其中上摆动杆(3a)与上连杆 (3b)、上摆动杆气缸(3c)连接，或者所述摆动杆(3)只有下摆动杆(3d)，其中下摆动杆(3d)与下连杆(3e)、下摆动杆气缸(3f)连接。