[发明专利]一种基于B样条曲线的双机器人协调装配轨迹规划方法

摘要

本发明提供了一种基于B样条曲线的双机器人协调装配轨迹规划方法，属于轨迹规划领域；其包括有任务模块、主‑从机器人关节轨迹规划模块、避障策略模块、多目标优化模块、工业机器人驱动器。所述主‑从机器人关节轨迹规划模块发明了一种基于B样条曲线的双机器人协调装配关节轨迹规划方法和协调装配误差补偿的方法；所述避障策略模块发明了一种双机器人深度搜索避障策略；多目标优化模块发明了一种基于群体智能算法求解双机器人协调装配时间较少，装配轨迹平滑的运动学约束条件下的多目标规划方法；采用本发明的技术方案，可以得到装配时间较短，装配段关节轨迹平滑，成功避开障碍物且无干涉的双机器人协调装配轨迹，降低了成本，避免了装配件的损坏。

主权项

一种基于B样条曲线的双机器人协调装配的轨迹规划方法，其特征在于以下几个步骤：步骤1、建立双机器人的运动学模型，求得主‑从机器人的正反解；步骤2、由所述的任务模块获取主‑从机器人的任务点位姿信息；步骤3、建立主‑从机器人协调系统的坐标系，通过坐标转换的方法得到主‑从机器人的末端坐标系相对于自身基座标系的变换矩阵；步骤4、采用B样条曲线插值的方法对主‑从机器人协调装配关节位置点进行插值，求得双机器人协调装配关节轨迹，并进行误差补偿，即关节轨迹规划模块；步骤5、执行双机器人深度搜索避障策略模块；步骤6、确定协调装配轨迹的优化目标和约束条件，结合量子粒子群算法和避障策略进行求解，即多目标规划模块；步骤7、将多目标规划模块得到的关节空间信息发送给主‑从机器人的驱动器。