[发明专利]一种农田场景图像采集和处理方法

摘要

本发明公开了一种农田场景图像采集和处理方法,所述方法包括以下步骤：第一步，利用DirectShow技术进行摄像头图像采集，得到机器人周围环境信息的数字图像；第二步，农作物行分割；第三步，对农作物目标像素进行距离和角度变换。本发明的农田场景图像采集和处理方法，分析全景视觉系统的图像采集和处理的过程，针对农作物环境的特点，设计了合适的图像处理方法，得到了较理想的农作物和非农作物的二值图像，为导航路径线的提取做准备工作。

主权项

1.一种农田场景图像采集和处理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：第一步，利用DirectShow技术进行摄像头图像采集，得到机器人周围环境信息的数字图像；经过预处理恢复物体本身所固有的颜色；第二步，农作物行分割，a.根据农田环境的特点，采用归一化过绿特征值对图像进行灰度化处理；b.二值化，利用类间最大方差自动阀值选择法将灰度图像分割成两部分；c.针对可能存在的孤立点干扰，采用中值滤波和腐蚀运算进行去噪处理，得到较理想的农作物行分割效果；第三步，对农作物目标像素进行距离和角度变换，将由于全景视觉系统成像而变形的作物行信息转换到实际距离和对应的像素距离成线性变化的图像空间，恢复作物行的直线特征，为提取导航路径做准备。