[发明专利]一种多机器人防碰撞方法及系统

摘要

本发明公开了一种多机器人防碰撞方法及系统，机器人获取运动速度和运动轨迹，得到在预设时间内仿真移动后的位置，创建环境地图；依次得到每个机器人几何外形顶点的坐标；根据不同的判断方法依次判断每个机器人是否与障碍物或其他机器人发生碰撞，当是时标记；采集所有碰撞标记信息、机器人位置相关信息，更新环境地图，并调整机器人的移动速度和移动轨迹。本发明能极大地避免机器人与障碍物或其他机器人发生碰撞，可以有效地保证大多数机器人能正常运行，并且针对机器人与障碍物和机器人与机器人预测碰撞做不同的判断方法，可以极大地减少计算时间。

主权项

1.一种多机器人防碰撞方法，其特征在于，包括步骤：S100获取所有机器人的初始信息，包括机器人位置相关信息和环境信息；S200得到每个机器人的运动速度，构建每个机器人的运动轨迹；S300机器人获取运动速度和运动轨迹，得到在预设时间内进行仿真移动后的位置，创建环境地图；S400依次得到每个机器人几何外形顶点的坐标；S500依次判断每个机器人是否与障碍物和/或其他机器人发生碰撞，当是时标记；否则，不标记；S600采集所有碰撞标记信息、机器人位置相关信息，更新环境地图，并调整所述机器人的移动速度和移动轨迹；所述步骤S500还包括步骤：S510获取所有机器人几何外形顶点在所述环境地图上的坐标信息；S520判断当前机器人是否有碰撞标记信息；当是时，执行步骤S530；否则，执行步骤S590；S530判断所述碰撞标记信息是否为机器人；当是时，执行步骤S560；否则，执行步骤S540；S540根据机器人几何外形顶点进行适应地图分辨率的插值运算；S550按照碰撞标记信息先后顺序，依次判断所述当前机器人几何外形上任意一顶点是否在移动环境地图上的障碍物标识区域内；当是时，执行步骤S551；否则，执行步骤S552；S551输出碰撞到障碍物，标记所述机器人；S552输出不碰撞到障碍物；S560预设每个机器人的中心点；S570按照碰撞标记信息先后顺序，依次判断所述当前机器人与任意一个下一机器人中心点之间的距离是否小于等于碰撞最小距离；当是时，执行步骤S580；否则，执行步骤S582；S580判断所述当前机器人几何外形的任意一线段是否与所述下一机器人几何外形的任意一线段相交；当是时，执行步骤S581；否则，执行步骤S582；S581输出碰撞到其他机器人，标记所述机器人；S582输出不碰撞到其他机器人；S590切换下一机器人，继续执行步骤S520。