[发明专利]自动喷洒回字形路径规划方法及植保机喷洒作业方法

摘要

本发明公开了一种自动喷洒回字形路径规划方法，包括：S101，植保无人机逐个获取农田四个顶点的位置坐标，并确定作业时的高度值；S102，计算各个内角的角平分线，并在各角平分线上分别确定出距离四条边的距离等于预设的喷洒间距的新的四个点的位置坐标；S103，迭代计算，将上述四个点确定为新四边形的四个顶点，并根据S102的规则算出新的四个点，直到获得的新四边形的某一边及其对边的长小于等于两倍的喷洒间距，并得到该边中点位置坐标及其对边的中点位置坐标；S104，按照预设的规则将各个位置坐标顺序连接，形成回字形路径，完成路径规划。通过该路径喷洒药物，可以降低飞手的工作强度，也可以提高植保无人机的喷洒效率。

主权项

1.一种自动喷洒回字形路径规划方法，其特征在于，包括：S101，植保无人机逐个获取待作业的四边形农田的四个顶点的位置坐标，并确定植保无人机的作业高度，将该四个顶点作为任务点；S102，若步骤S101中的四边形中有一边及其对边的边长均小于或等于两倍的喷洒间距，则将该边的中点及其对边的中点作为任务点，按照预设规则将所有任务点顺序连接，形成回字形路径，完成路径规划；若否，执行以下步骤；S103，将步骤S101中的四边形作为参照四边形，计算其四个内角的角平分线，并在各角平分线上分别确定一个点，该点距离对应角两边的距离等于喷洒间距，将该四点作为任务点；S104，若步骤S103中确定的四个点作为顶点构成的四边形中有一边及其对边的边长均小于或等于两倍的喷洒间距，则将该边的中点及其对边的中点作为任务点，按照预设规则将所有任务点顺序连接，形成回字形路径，完成路径规划；若否，则将步骤S103中确定的四个点作为顶点形成一四边形，将该四边形作为参照四边形并返回步骤S103。