[发明专利]应用于快递收发室中的机器人快件分发系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种应用于快递收发室中的机器人快件分发系统及控制方法，包括机器人远程控制模块以及机器人模块；机器人远程控制装置包括第一控制单元以及与该第一控制单元相连的设置于货架外侧壁的快件定位单元、显示输入单元、第一无线通信单元；机器人模块包括行进装置、三自由度机械臂、第二控制单元以及分别与该第二控制单元相连的行进装置驱动单元、机械臂驱动单元、循迹单元、第二无线通信单元；第一无线通信单元与第二无线通信单元匹配。该方法包括通过显示输入单元输入取件信息，并下发至机器人模块；机器人模块按照取件信息通过行进装置行驶至待取快件处，并通过所述机械臂驱动单元取下快件，并返回原点处。

主权项

一种应用于快递收发室中的机器人快件分发系统，其特征在于，包括：机器人远程控制模块以及机器人模块；所述机器人远程控制模块包括：一第一控制单元以及与该第一控制单元相连的设置于快递收发室中货架外侧壁的快件定位单元、显示输入单元、第一无线通信单元；所述机器人模块包括：一行进装置、设置于该行进装置顶部前侧的三自由度机械臂、设置于该行进装置顶部后侧的第二控制单元、设置于该行进装置顶部后侧且用于驱动所述行进装置的行进装置驱动单元、设置于该行进装置顶部后侧且用于驱动所述三自由度机械臂的机械臂驱动单元、设置于该行进装置顶部后侧的第二无线通信单元、设置于该行进装置底部前侧且与设置于地面的黑线路径配合的循迹单元；所述行进装置驱动单元、所述机械臂驱动单元、所述循迹单元以及所述第二无线通信单元均与所述第二控制单元相连；所述第一无线通信单元与所述第二无线通信单元匹配；所述行进装置包括一铝合金底座；所述三自由度机械臂、所述第二控制单元以及所述第二无线通信单元均设置于所述铝合金底座上端面；所述铝合金底座下端面前部左侧设置有第一直流电动机，下端面前部右侧设置有第二直流电动机；所述第一直流电动机与所述第二直流电动机的端部均设置有与所述第二控制单元相连的光电编码器；所述第一直流电动机的输出轴与一第十一同步带轮连接；所述第二直流电动机的输出轴与一第十二同步带轮连接；所述第十一同步带轮经同步带连接至一第十三带轮；所述十三带轮与经第一连接组件设置于所述铝合金底座下端面前部左侧的第一驱动轮固定连接；所述第十二同步带轮经同步带连接至一第十四带轮；所述十四带轮与经第二连接组件设置于所述铝合金底座下端面前部右侧的第二驱动轮固定连接；所述铝合金底座下端面后部设置有一对万向轮；所述行进装置驱动单元包括分别与所述第一直流电动机以及所述第二直流电动机相连的直流电机驱动单元。