[发明专利]一种基于四旋翼无人机的单目视觉三维特征提取方法有效
| 申请号： | 201610901957.2 | 申请日： | 2016-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN106570820B | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 陈朋;陈志祥;党源杰;朱威;梁荣华 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00;G06T7/73;G06T7/246;G06K9/00 |
| 代理公司： | 33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司 | 代理人： | 王利强<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 310014 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于四旋翼无人机的单目视觉三维特征提取方法，包括以下步骤：1)获取图像并且对图像进行预处理；2)提取二维图像特征点并且建立特征描述符；3)获取机载GPS坐标、高度数据和IMU传感器参数；4)根据机体参数对二维特征描述符进行坐标系建立，获得三维坐标信息。本发明提出一种针对四旋翼飞行器的运动跟踪问题的简单且运算量低的单目摄像机三维特征提取方法，大大简化了四旋翼飞行器运动跟踪的实现过程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 四旋翼 无人机 目视 三维 特征 提取 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于四旋翼无人机的单目视觉三维特征提取方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：/n1)获取图像并且对图像进行预处理；/n2)提取二维图像特征点并且建立特征描述符；/n3)获取机载GPS坐标、高度数据和IMU传感器参数；/n4)根据机体参数对二维特征描述符进行坐标系建立，获得三维坐标信息，过程如下：/n首先，根据相机参数建立内参数矩阵，根据该矩阵将步骤3)中获取到的机载GPS坐标信息转换到像平面坐标系I，根据已知的焦距信息转换到相机坐标系C；其次，根据相机和机体的安装误差角与相对位置进一步转换坐标系到机体坐标系B；最终，根据IMU姿态角度并且融合飞行器GPS坐标信息和高度信息得到世界坐标系E中的带有景深信息的二维特征描述符。/n
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