[发明专利]一种无信息条件下的多UAV协同搜索方法

摘要

本发明公开了一种无信息条件下的多无人机协同搜索方法，涉及人工智能和机器学习领域，包括区域分散布局和机动巡逻围捕，区域分散布局是将搜索区域内随机位置处可供调动的若干架搜索UAV以近似相等的分散距离均布在预先设定的巡逻位置处，保证各UAV具有较小初始分散距离差，各UAV在搜索区域内分散运动，探测范围不断变化，各向均布的分散布局减小分散过程中的搜索重叠区域。机动巡逻围捕是在各UAV到达初始巡逻位置后，按照预先设定的巡逻路线向搜索区域中心近心螺旋运动。本发明在少量先验信息甚至无信息条件下实现目标搜索，在有限的时间内尽可能多获取整个搜索区域的信息，搜索到给定区域内的来犯目标。

主权项

1.一种无信息条件下的多无人机协同搜索方法，包括区域分散布局和机动巡逻围捕两个阶段，其特征在于，所述区域分散布局为将搜索区域内随机位置处可供调动的若干架搜索UAV以近似相等的分散距离均布在预先设定的巡逻位置处，保证各搜索UAV具有较小的初始分散距离差，各搜索UAV在搜索区域内分散运动，探测范围不断变化，各向均布的分散布局减小分散过程中的搜索重叠区域；机动巡逻围捕为在各搜索UAV到达初始巡逻位置后，按照预先设定的巡逻路线向搜索区域中心近心螺旋运动，最大限度将目标锁定在搜索区域内；无信息条件是指在复杂战场环境中，区域内可调动的搜索UAV数量以及初始位置随机设置，我方搜索UAV对来犯的敌方目标信息完全未知，敌方目标信息包括目标属性、数量和位置；搜索UAV与敌方目标分别描述为：M＝{m1,m2,m3…mp}T＝{T1,T2,T3…Tr}  (1)其中，以M和T为圆心，s为半径的圆表示各搜索UAV和敌方目标的探测范围，s为视距；p和r为随机自然数，分别表示搜索UAV与敌方目标的数量。