[发明专利]冲压取料高稳定性机械手

摘要

本发明公开了冲压取料高稳定性机械手，包括底座部分、上下移动模块、摆臂旋转模块、水平移动模块、执行端旋转模块，所述的上下移动模块固定在底板上，带动其余运动模块上下移动，所述的摆臂旋转模块安装在主动安装板和从动安装板上，带动水平移动模块执行端旋转模块做旋转运动，所述的水平移动模块连接谐波减速机，带动执行端旋转模块平移，所述的执行端旋转模块安装在第二主动滑块上，带动执行端旋转轴和吸盘旋转。本发明提供了一种传动平稳、稳定性高、结构紧凑、运动精度高、负载大的冲压取料高稳定性机械手。

主权项

冲压取料高稳定性机械手，包括底座部分（1）、上下移动模块（2）、摆臂旋转模块（3）、水平移动模块（4）、执行端旋转模块（5），所述的上下移动模块（2）固定在底板（101）上，带动其余运动模块上下移动，所述的摆臂旋转模块（3）安装在主动安装板（214）和从动安装板（204）上，带动水平移动模块（4）执行端旋转模块（5）做旋转运动，所述的水平移动模块（4）连接谐波减速机（302），带动执行端旋转模块（5）平移，所述的执行端旋转模块（5）安装在第二主动滑块（422）上，带动执行端旋转轴（506）和吸盘（508）旋转，其特征在于：所述的底座部分（1）由底板（101）、脚轮（102）和脚杯（103）组成，脚轮（102）和脚杯（103）设在底板（101）底部，所述的上下移动模块（2）由第一伺服电机（205）、第一丝杆（212）、第一丝杆螺母（213）、传动系统组成，所述的第一伺服电机（205）通过传动系统连接第一丝杆（212），所述的第一丝杆（212）套接在第一丝杆螺母（213）上，所述的摆臂旋转模块（3）包括第二轴安装座（301）、谐波减速机（302）、第二伺服电机（303），所述的第二伺服电机（303）设在第二轴安装座（301）内，所述的谐波减速机（302）连接第二伺服电机（303），所述的水平移动模块（4）由第三轴安装座（401）、第三伺服电机（402）、拖链（419）、第二丝杆（420）、第二丝杆螺母（421）、左右轴承座、左右弹性限位块、第二主动滑块（422）、第二主动导轨（423）和两级减速系统组成， 所述的第三伺服电机（402）安装在第三轴安装座（401）上，第三伺服电机（402）通过两级减速系统连接第二丝杆（420），所述的第二丝杆（420）两端套接在左轴承座（415）和右轴承座（418）上，中间套接第二丝杆螺母（421），所述的第二丝杆螺母（421）连接第二主动滑块（422），第二主动滑块（422）套接在第二主动导轨（423）上，所述的左轴承座（415）和右轴承座（418）设有左弹性限位块（416）和右弹性限位块（417），所述的执行端旋转模块（5）由第四伺服电机（501）、第四轴安装板（503）、第二从动导轨（509）、第二从动滑块（510）、执行端、减速系统组成，所述的第四伺服电机（501）安装在第四轴安装板（503）上，通过减速系统连接执行端，所述的第二从动导轨（509）安装在第四轴安装板（503）的下方，所述的第二从动滑块（510）套接在第二从动导轨（509）上。