[发明专利]基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统

摘要

本发明涉及自动控制技术领域，具体涉及一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法及系统。本发明提供了一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法，包括利用滑模控制法，实现对四旋翼三个姿态角回路的控制；利用ESO实现对系统总扰的实时估计；将滑模控制模型与ESO相结合，实现对四旋翼飞行器姿态的控制。本发明与现有的姿态控制方法相比，不仅能够实现四旋翼飞行器的姿态稳定，同时对姿态角指令具有良好的跟踪性能，且相对于普通的滑模控制具有更强的抗干扰能力。

主权项

一种基于滑模控制律和ESO的四旋翼飞行器姿态控制方法，其特征在于，包括：根据四旋翼飞行器动力学模型参数推导出四旋翼飞行器动力学模型，根据所述四旋翼飞行器动力学模型构造滑模面，根据所述滑模面获取滑模控制律，以实现对四旋翼飞行器三个姿态角回路的控制；根据四旋翼的滚转角回路、俯仰角回路和偏航角回路的控制输入输出构建ESO，利用所述ESO对系统总扰动进行实时估计；采用所述滑模控制律与所述ESO相结合，以实现对所述四旋翼飞行器姿态的控制。