[发明专利]一种油罐维护专用爬壁机器人

摘要

本发明公开了一种油罐维护专用爬壁机器人，包括控制板、两个驱动器、两个履带、四个电机、涡流探测器、红外传感器、摄像头和机械手，控制板分别与两个驱动器、涡流探测器、红外传感器、摄像头和机械手连接，两个电机连接一个履带，一个驱动器连接一个履带上的两个电机，履带为永磁铁片组成的履带。与现有技术相比，本发明采用磁吸附在钢质罐壁上，移动偏差小、稳定性好、负载大，融合多传感器信息实现对罐壁目标位置精定位封堵。双层分布式，模块集成度高、并行通信、操作性好，响应速度快。自适应稳定控制与姿态偏差自校正闭环控制自纠正移动及封堵路径姿态偏差。使用方便，维护成本低，检测精准，工作效率高，具有推广使用的价值。

主权项

一种油罐维护专用爬壁机器人，其特征在于：包括控制板、两个驱动器、两个履带、四个电机、涡流探测器、红外传感器、摄像头和机械手，所述控制板分别与两个驱动器、所述涡流探测器、所述红外传感器、所述摄像头和所述机械手连接，两个电机连接一个所述履带，一个驱动器连接一个所述履带上的两个电机，所述履带为永磁铁片组成的履带。