[发明专利]一种船体遍历方法及船体遍历机器人有效
| 申请号： | 201610865537.3 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN106444808B | 公开（公告）日： | 2019-04-16 |
| 发明（设计）人： | 张瑭;符伟剑;张建华;倪旭东;李明雷 | 申请（专利权）人： | 张瑭 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 072750 河北省涿*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种船体遍历方法及船体遍历机器人。该方法包括：将机器人置于船体初始位置；设置距离H，开启船体边缘识别装置和实时姿态调整装置，并控制机器人在水平方向向前移动；检测到第一个边缘后，控制机器人倒退；检测到第二个以后的边缘停下并关闭边缘识别装置，沿竖直方向移动距离H后再转向水平方向继续移动并打开边缘识别装置，直到深度达到船底时结束遍历。通过本公开的船体遍历方法，可以实现自动遍历整个船体，提高遍历效率，节省人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 船体 遍历 方法 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种船体遍历方法，其特征在于：将机器人置于船体初始位置；设置距离H，开启船体边缘识别装置和实时姿态调整装置，并控制机器人在水平方向向前移动；检测到第一个边缘后，控制机器人倒退；检测到第二个以后的边缘停下并关闭边缘识别装置，沿竖直方向移动距离H后再转向水平方向继续移动并打开边缘识别装置，直到深度达到船底时结束遍历；其中，所述船体边缘识别装置：根据船体数据计算船体边缘倾斜角最大值；设置检测周期T、最大次数N、倾斜角差值阈值θ，N为正整数；每相邻两次检测倾斜角差值大于预设阈值的次数到达N时判断已到达船体边缘。
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