[发明专利]管外行走机器人抱紧机构及其参数优化设计方法有效
| 申请号： | 201610859089.6 | 申请日： | 2016-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN106428274B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 樊炳辉;付秀强;王传江;李燕;王凯;刘登彪 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;G06F30/17 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 段毅凡 |
| 地址： | 266590 山东省青岛市经*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种管外行走机器人抱紧机构及其参数优化设计方法，所述的抱紧机构是一种演化的四连杆机构，通过优化设计方法，使得该管外行走机器人抱紧机构可根据不同工作参数需要，快速获得最佳的各个设计变量的参数值，以使得管外行走机器人抱紧机构结构紧凑，输出夹紧力大，传动效率高，不发生运动干涉，能保证抱紧机构的各支点间相隔均匀，及抱紧机构顺利夹紧或松开工作管道。 | ||
| 搜索关键词： | 外行 机器人 抱紧 机构 及其 参数 优化 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种管外行走机器人抱紧机构，其特征在于，它是一种演化的四连杆机构，该四连杆机构的结构是：在车体架上固定安装一个直线电机体，直线电机体的芯部是一根螺杆轴，螺杆轴与车体架呈垂直关系，螺杆轴的输出端下部安装有驱动盘，驱动盘顶部套上连杆架，连杆架上左右两端对称铰接有连杆，两个连杆的外端分别铰接上行走滚轮支架，每个行走滚轮支架的上端各自铰接在车体架上；行走滚轮支架上安装有旋转电机带动行走滚轮转动；两个行走滚轮的安装轴线呈八字形对称布置，当直线电机体驱动螺杆轴向下运动时，连杆架推动两个连杆向外张开，进而推着左右行走滚轮支架向外张开，使行走滚轮松开管道，反之，则左右行走滚轮支架向内合拢，使行走滚轮抱紧管道。
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