[发明专利]一种机器人躯干结构

摘要

本发明公开了一种机器人躯干结构，包括从上至下依次设置的胸部、腰部、腿部以及基座，腰部包括固定架组件以及设置于固定架组件上部的第一舵机，腿部包括支撑组件以及分别固定设置于支撑板组件顶部和底部的第二舵机、第三舵机，第一舵机、第二舵机和第三舵机的从动轴端分别设有连轴机构一、连轴机构二、连轴机构三，胸部下段的前后两侧分别与第一舵机的主输出轴和连轴机构一相连接，固定架组件下部的左右两侧分别与第二舵机的主输出轴和连轴机构二相连接，基座的左右两侧分别与第三舵机的主输出轴和连轴机构三相连接。该躯干结构具有更多的自由度，可左右前后摆动，具有更好的环境适应能力，结构简单、性能可靠，值得在业内推广。

主权项

1.一种机器人躯干结构，其特征在于：包括从上至下依次设置的胸部(1)、腰部(2)、腿部(3)以及基座(4)，所述腰部(2)包括固定架组件以及设置于固定架组件上部的第一舵机(21)，所述腿部(3)包括支撑组件以及分别固定设置于支撑板组件顶部和底部的第二舵机(31)、第三舵机(36)，所述第一舵机(21)、第二舵机(31)和第三舵机(36)的从动轴端分别设有连轴机构一(24)、连轴机构二、连轴机构三，所述胸部(1)下段的前后两侧分别与第一舵机(21)的主输出轴和连轴机构一(24)相连接，所述固定架组件下部的左右两侧分别与第二舵机(31)的主输出轴和连轴机构二相连接，所述基座(4)的左右两侧分别与第三舵机(36)的主输出轴和连轴机构三相连接；所述躯干结构还包括限位机构，所述限位机构包括减震器组件一(5)、减震器组件二(6)和减震器组件三(7)，所述减震器组件一(5)设置于胸部(1)下段左右两侧与腰部(2)上段左右两侧之间，所述减震器组件二(6)设置于腰部(2)中段的前后两侧与腿部(3)上端的前后两侧之间，所述减震器组件三(7)设置于腿部(3)下段与基座(4)的底面之间；所述连轴机构一(24)、连轴机构二和连轴机构三的结构完全相同，包括法兰联轴器(241)、连轴箱、滚动轴承(242)以及顶盖(243)，所述连轴箱包括连轴箱座(244)和内嵌式端盖(245)，所述连轴箱座(244)与舵机从动轴所在端面固定连接，所述法兰联轴器(241)的法兰端与胸部(1)下段的后侧/固定架组件下部的右侧/基座(4)右侧相连接，法兰联轴器(241)的轴套穿设端盖(245)且末端位于连轴箱座(244)空腔内，所述顶盖(243)与轴套末端固定连接，所述滚动轴承(242)的内圈套设在轴套上，且其外圈与连轴箱座(244)内腔壁相连接，舵机从动轴与所述轴套键连接；所述胸部(1)组件包括构成胸腔状结构的中间板组件，侧板组件以及腹板组件，所述中间板组件包括竖直平行设置的竖板一(11)和竖板二(12)，所述侧板组件包括左右对称设置于竖板一(11)和竖板二(12)外侧边的侧板一(13)和侧板二(14)，所述腹板组件包括前后对称设置于竖板一(11)和竖板二(12)下部的腹板一(15)和腹板二(16)，所述侧板一(13)、侧板二(14)的上部分别与竖板一(11)和竖板二(12)的上部相连接，侧板一(13)、侧板二(14)的下部前后两侧边分别与腹板一(15)和腹板二(16)的上部固定连接，所述腹板一(15)和腹板二(16)的下部分别与第一舵机(21)的主输出轴和连轴机构一(24)相连接，所述竖板一(11)和竖板二(12)的下部外侧边均设有减震器固定座。