[发明专利]刚度连续可调的机器人柔性关节

摘要

本发明提供一种刚度连续可调的机器人柔性关节，涉及机器人领域，它包括驱动端、缓冲机构和输出法兰，驱动端用于提供关节主动力，缓冲机构连接于驱动端和输出法兰之间，用于将驱动端的主动力传输至输出法兰，缓冲机构包括弹性元件；还包括刚度调节机构；刚度调节机构运动连接至缓冲机构，刚度调节机构通过朝向缓冲机构运动来改变弹性元件的预压缩量，实现对关节的刚度调节。本发明的机器人关节不但刚度连续可调，且所述柔性关节能够有效减缓外部冲击力，提高机器人的安全性与对环境的友好度。

主权项

1.一种刚度连续可调的机器人柔性关节，包括驱动端、缓冲机构和输出法兰，所述驱动端用于提供关节主动力，所述缓冲机构连接于所述驱动端和所述输出法兰之间，用于将所述驱动端的主动力传输至所述输出法兰，所述缓冲机构包括弹性元件；其特征在于，还包括刚度调节机构；所述刚度调节机构运动连接至所述缓冲机构，所述刚度调节机构通过朝向所述缓冲机构运动来改变所述弹性元件的预压缩量，实现对所述关节的刚度调节；所述弹性元件为压缩浮动弹簧，所述驱动端包括电机以及与所述电机串联的谐波减速器；所述缓冲机构还包括输入法兰、主轴输入衬套、连杆上拉套筒、连杆以及连杆下拉套筒；所述输入法兰连接在所述谐波减速器的输出轴与所述主轴输入衬套之间，所述连杆上拉套筒滑动连接至所述主轴输入衬套，所述连杆下拉套筒固连至所述输出法兰，所述连杆上拉套筒和连杆下拉套筒通过连杆连接，且所述压缩浮动弹簧装设于所述连杆上拉套筒和连杆下拉套筒之间。