[发明专利]用于车载雷达系统的障碍物检测方法和装置有效
| 申请号： | 201610847048.5 | 申请日： | 2016-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN106405555B | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 李博;邵睿 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/93 | 分类号： | G01S13/93;G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了用于车载雷达系统的障碍物检测方法和装置。所述方法的一具体实施方式包括：探测位于预设的多个位置的标定物的第一点云数据集合以及探测所述标定物的第一二维数据集合；基于预设安装位置、第一点云数据集合、第一二维数据集合，对车载雷达系统进行标定，得到标定转向角度差、标定位移差及标定竖坐标；探测障碍物的第二点云数据以及探测所述障碍物的第二二维数据；基于标定转向角度差、标定位移差及标定竖坐标，将第二二维数据转换到激光雷达坐标系中，得到转换三维坐标；融合第二点云数据及转换三维坐标，确定所述障碍物的位置。该实施方式能够有效的同时利用激光雷达和毫米波雷达对障碍物实现精准检测。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 车载 雷达 系统 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种用于车载雷达系统的障碍物检测方法，其特征在于，所述车载雷达系统包括位于预设安装位置的激光雷达和毫米波雷达，所述方法包括：利用所述激光雷达探测位于预设的多个位置的标定物的第一点云数据集合以及利用所述毫米波雷达探测所述标定物的第一二维数据集合；基于所述预设安装位置、所述第一点云数据集合、所述第一二维数据集合，对所述车载雷达系统进行标定，得到毫米波雷达坐标系转换到激光雷达坐标系的标定转向角度差、标定位移差及标定竖坐标；利用所述激光雷达探测障碍物的第二点云数据以及利用所述毫米波雷达探测所述障碍物的第二二维数据；基于所述标定转向角度差、所述标定位移差及所述标定竖坐标，将所述第二二维数据转换到所述激光雷达坐标系中，得到第一转换三维坐标；融合所述第二点云数据及所述第一转换三维坐标，确定所述障碍物的位置。
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