[发明专利]一种利用多语言建立机器人模块的方法

摘要

一种利用多语言建立机器人模块的方法，基于Visual Studio 2012开发，图形化编程模块在Windows操作系统环境下显示为图形化编程界面，图形化编程界面左侧为部件库；进行图形化编程前，首先在部件库中新建部件图形，而后将与该部件模块对应的部件库拖入图形化编程界面，在对每个部件库的控制器与接口进行连接、属性设置匹配，每个部件库的控制器与接口设置匹配成功后，图形化编程模块才能生成正确的图形化编程程序，并通过可视化交互式仿真环境实时在图形化编程界面显示当前工作状态。本发明采用多语言编程，同一程序文件可通过不同的xml文档与其他语言的转换器，生成不同的程序文件以实现深层封装，工作效率高。

主权项

一种利用多语言建立机器人模块的方法，其特征在于，在Windows操作系统环境下，基于Visual Studio 2012开发，包括如下模块：1）图形库管理模块对图形化编程所需的部件库进行管理，包括“新建”、“打开”、“导入”、“添加”、“删除”、“编辑”、“复制”、“粘贴”、“重命名”、“保存”，并采用xml文件保存部件库基本信息，部件库包括控制器库、人机交互库、驱动库、传感器库和其他库，且在每个部件库分别设置有控制器；对图形化编程所需的文字库进行管理，包括“新建”、“打开”、“导入”、“添加”、“删除”、“编辑”、“保存”；对图形化编程所需的图形库进行管理，包括“新建”、“打开”、“导入”、“添加”、“删除”、“编辑”、“保存”；对图形化编程所需的算法库进行管理，包括“新建”、“打开”、“导入”、“添加”、“删除”、“编辑”、“保存”；对可视化交互式仿真环境模块的可视化交互式仿真环境文件进行管理，包括“新建”、“打开”、“导入”、“添加”、“删除”、“编辑”、“保存”2）图形化编程模块在Windows操作系统环境下，图形化编程模块显示为图形化编程界面，图形化编程界面左侧为部件库，部件库内包含图形化编程所需的图形库，该图形库不能在图形化编程界面下编辑，已在图形库管理/部件库中编辑并保存；在图形化编程界面下，只能选择部件库中的部件进行拖拽以完成连接工作；在进行图形化编程前，首先在部件库中新建部件，从部件库中拖入基本元件，在利用部件库中的绘图工具构造新建部件模块的图形，图形构成完成后，对新建部件图形接点标识进行属性设置，通过图形的构成和接点标识属性的设置，一个部件模块的图形基本完成；下面编写该部件模块对应的程序，控制器模块在部件库创建时根据其接口属性编写有框架程序main.cpp，其他部件对应的是.h程序文件；main.cpp用于实现对各个控制器接口功能调用，.h程序中的函数用于完成对部件模块的功能调用；部件库界面下方有两个编辑区，分别是Windows编辑框和Linux编辑框，在程序编辑框中编辑模块对应的程序，分别是在Windows仿真和Linux实际运行的程序；将与该部件模块对应的部件库拖入图形化编程界面，在对每个部件库的控制器与接口进行连接、属性设置，控制器之外的部件需根据自身接口特性与控制器的相应接口连接，同时接口类型识别，然后在进行接口类型匹配判断，当接口不匹配时，则该部件无法连接，若接口匹配成功，所选用部件控制器调用函数进行连线绘制操作，同时对所在部件库的控制器设置机器人编号；当部件库拖入控制器但没有设置属性时，控制器自动识别出错误；点击生成C程序菜单项时，控制器根据错误的类型弹出相应的警告，提示进行设置操作，并中断生成程序的操作；当拖入的部件是驱动库类的部件时，也需设置属性；待完成每个部件库的控制器与接口设置后，图形化编程模块才能生成正确的图形化编程程序；对于完成图形化编程的图形，点击文件/保存菜单对图形进行保存，保存为xml文件；每个部件模块在Parts库文件夹下分别拥有一个与部件模块本身名称对应的子文件夹，在这个子文件夹下，包括与部件模块本身名称对应的子文件夹所创建部件的信息； 3）可视化交互式仿真环境模块 搭建可视化交互式仿真环境，结合图形化编程模块以建立机器人模块的仿真，并根据图形化编程模块编程进度实时在图形化编程界面显示当前工作状态，以实现仿真。