[发明专利]一种实现服务机器人三维仿真的方法

摘要

一种实现服务机器人三维仿真的方法，在Windows操作系统环境下，基于Visual Studio 2010/2012开发三维仿真系统平台，利用三维仿真系统平台实现服务机器人三维仿真，三维仿真系统平台架构分为三层，包括用于基于Windows操作系统环境下编程的底层、用于调用通用模块、功能模块及API的中间层及应用层；本发明将环境模型转换成统一的图形模块，可快速生成环境信息，具有灵活、通用、快捷特性，支持用户二次开发；同时有效降低了机器人开发的进入门坎，而通过交互式仿真环境平台的能够减小不必要的物理损失，也减少项目开支。

主权项

一种实现服务机器人三维仿真的方法，其特征在于，在Windows操作系统环境下，基于Visual Studio 2010/2012开发三维仿真系统平台，利用三维仿真系统平台实现服务机器人三维仿真，三维仿真系统平台架构分为三层，包括底层、中间层及应用层，具体步骤如下：1）利用Visual Studio 2010/2012在底层，面向工程三维仿真应用搭建基于MFC的系统框架；2）在基于MFC的系统框架中，添加OpenGL库文件和头文件，并完成初始化设置，同时调用中间层OpenGL命令进行环境模块绘制，以建立机器人模块和家具环境模块；3）建立坐标系统，坐标系统包括OpenGL坐标系、窗口坐标系及目标坐标系；4）对步骤3）中的坐标系统进行坐标转换，通过跟踪视点和固定视点方式并调用OpenGL转换函数实现定点转换；5）利用3DS Max软件绘制机器人三维模型，并对机器人三维模型进行纹理贴图和关照渲染，以增加显示效果的真实性；6）将步骤5）中绘制的机器人三维模型另存为3DS文件；7）在工程中读取步骤6）中存储的3DS文件，并对三维模型进行对象管理；8）系统框架中的视角通过鼠标左键交互，并调用OpenGL中的透视投影函数实现；9）利用OpenGL双缓存技术在应用层实现虚拟仿真平滑的动画。