[发明专利]一种基于双目视觉的路面沉降和异物检测方法

摘要

本发明公开了一种基于双目视觉的路面沉降和异物检测方法，利用事件发生前后视差值和三维坐标的变化来检测是否出现异样点，采用设置视差图像的均值矩阵E表示没有异常情况的视差值，再利用创建与视差图像大小相同的新图像，取部分数据计算方差和均值，再利用统计当前点对应的像素队列中像素值与新图像部分数据的均值之差与设置的阈值进行比较，判断出异样区域的点；这种技术手段可以克服预先设置标准图像的各自弊病，克服由于时间变化导致的光线、建筑物、植物、以及其他干扰物的存在而导致的影响，利用事件前后视差值，测定异样点。另外，本发明最终可以根据不同特性的异样点的属性，分别标记出不同的类别的异样点，比如可以标记出沉降点、异物点、干扰点。

主权项

1.一种基于双目视觉的路面沉降和异物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：匹配同步的左图像和右图像的同名像素点，获取视差图像和对应像素点的三维坐标信息；步骤2：遍历视差图像的像素点，取当前视差图像之前的部分视差图像的均值与当前视差图像进行差运算，然后将差值与阀值比较，以此判断每个像素点是否是沉降区域或者异物区域的点；步骤3：经过步骤2，得到了不同标记的区域点，分别对沉降区域或者异物区域进行形态学开运算和闭运算，得到连通的沉降区域或者异物区域；步骤4：对连通区域提取外部轮廓，并计算轮廓的面积、周长以及相应外接矩形的长宽比特征；步骤5：如果步骤4中得到的特征满足所设定的沉降区域或者异物区域的规格，则将该区域标记为沉降区域或者异物区域；否则，将其标记为干扰区域；步骤6：根据步骤1中得到的三维坐标信息进一步确定沉降区域或者异物区域的三维尺寸，进而确定是否发出警报；转到步骤1，不断重复步骤1到步骤6进行检测。