[发明专利]一种统一的自动驾驶横向规划方法与系统有效
| 申请号： | 201610822955.4 | 申请日： | 2016-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN106371439B | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 陈慧;涂强 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 吴林松 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种统一的自动驾驶横向规划方法，包括：对本车周围环境信息进行统一描述；基于统一描述的本车周围环境信息，在车辆行驶过程中实时规划可执行轨迹；执行所述可执行轨迹，引导车辆横向运行；通过所述三个步骤，实现基于各类约束、性能指标和驾驶行为的最优局部轨迹规划。一种统一的自动驾驶横向规划系统，包括环境模型、规划算法和车辆控制三个子模块。环境模型子模块根据环境感知信息，并根据交通规则和交通参与者的性质，构建统一的局部环境模型，对本车周围环境信息进行统一描述，反映本车周围潜在危险程度；规划算法子模块考虑车辆非完整约束、安全与舒适性要求，并基于环境模型，在车辆行驶过程中实时规划可执行轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 统一 自动 驾驶 横向 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种统一的自动驾驶横向规划方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对本车周围环境信息进行统一描述；(2)基于统一描述的本车周围环境信息，在车辆行驶过程中实时规划可执行轨迹；(3)执行所述可执行轨迹，引导车辆横向运行；通过所述三个步骤，实现基于各类约束、性能指标和驾驶行为的最优局部轨迹规划。
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