[发明专利]一种基于超声波强度实现机器人自主充电的方法及系统在审
| 申请号： | 201610810649.9 | 申请日： | 2016-09-08 |
| 公开（公告）号： | CN106292718A | 公开（公告）日： | 2017-01-04 |
| 发明（设计）人： | 李庭亮;李震 | 申请（专利权）人： | 南京阿凡达机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12;G01S11/14;G08C17/02 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所32237 | 代理人： | 贺翔,刘辉 |
| 地址： | 211316 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于超声波强度实现机器人自主充电的方法及系统，通过在充电座上安装超声波发射模块和无线通讯模块，机器人本体上安装两个超声波接收模块和无线通讯模块，机器人根据接收到的超声波信号强度和强度差，计算出机器人相对于充电座的距离和偏向，并结合运控控制系统和姿态调整策略完成机器人的自主寻迹，实现自主充电，成本较低，适用于复杂的使用环境，提高机器人的智能化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 超声波 强度 实现 机器人 自主 充电 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于超声波强度实现机器人自主充电的方法，其特征在于，包括以下步骤：机器人检测自身电量，当检测到自身电量低时，所述机器人通过无线通讯启动充电座发出超声波脉冲信号；所述机器人通过安装在其上的第一超声波接收模块和第二超声波接收模块接收充电座的超声波发射模块发出的超声波脉冲信号；所述机器人根据其第一超声波接收模块和第二超声波接收模块接收到超声波脉冲信号的信号强度和强度差，计算出其本身相对于充电座的距离和偏向。所述机器人的运控控制系统根据所述距离和偏向，控制机器人向充电座靠近；当所述机器人到达充电座正前方或所述距离和偏向小于设定的阈值，机器人与充电座对接，进行充电。
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