[发明专利]一种可控机构式挖掘机器人

摘要

一种可控机构式挖掘机器人，第一连杆一端连接在机架上，第一连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端连接在铲斗上，第三连杆一端连接在机架上，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端连接在铲斗上，第一伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第三连杆上，第三伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，第四伸缩杆一端连接在机架上，另一端连接在第二滑块上，第二滑块套装在第四连杆上。本发明具有无累积误差、精度较高、结构紧凑、承载能力大、刚度高且末端执行器惯性小等特点。

主权项

一种可控机构式挖掘机器人，其特征在于，包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆、第四伸缩杆、第一滑块、第二滑块、铲斗和机架，第一连杆一端通过转动副一连接在机架上，第一连杆另一端通过转动副二与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过转动副三连接在铲斗上，第三连杆一端通过转动副四连接在机架上，第三连杆另一端通过转动副五与第四连杆一端连接，第四连杆另一端通过转动副六连接在铲斗上，第一伸缩杆一端通过转动副七连接在机架上，另一端通过转动副八连接在第一连杆上，第二伸缩杆一端通过转动副九连接在机架上，另一端通过转动副十连接在第三连杆上，第三伸缩杆一端通过转动副十一连接在机架上，另一端通过转动副十二连接在第一滑块上，第一滑块套装在第二连杆上，第四伸缩杆一端通过转动副十三连接在机架上，另一端通过转动副十四连接在第二滑块上，第二滑块套装在第四连杆上。