[发明专利]一种可经自然腔道的柔性手术工具系统

摘要

本发明涉及一种可经自然腔道的柔性手术工具系统，包括柔性手术工具和驱动单元；柔性手术工具包括由远端结构体、近端结构体和中部连接体构成的柔性连续体结构；远端结构体包括远端构节，远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；近端结构体包括近端构节，近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；中部连接体包括通道固定板和结构骨引导通道；驱动单元包括驱动单元固定板，在驱动单元固定板与靠近近端构节的通道固定板之间转动支撑有多根驱动轴，每一驱动轴的前端设置一缆绳牵拉机构，缆绳牵拉机构通过穿过近端间隔盘、近端固定盘的缆绳与缆绳固定块紧固连接，缆绳固定块与近端固定盘紧固连接；驱动轴旋转时，通过缆绳牵拉机构改变缆绳位于近端构节中的长度。

主权项

1.一种可经自然腔道的柔性手术工具系统，其特征在于：它包括柔性手术工具和驱动单元；所述柔性手术工具包括由远端结构体、近端结构体和中部连接体构成的柔性连续体结构；所述远端结构体包括至少一个远端构节，所述远端构节包括远端间隔盘、远端固定盘和结构骨；所述近端结构体包括数量与所述远端构节数相等的近端构节，所述近端构节包括近端间隔盘、近端固定盘和结构骨；所述中部连接体包括通道固定板和设置在所述通道固定板之间的结构骨引导通道；所述远端构节上的结构骨与所述近端构节上的结构骨一一对应紧固连接或为同一根结构骨，所述结构骨的一端与所述近端固定盘紧固连接，依次穿过所述近端间隔盘、所述结构骨引导通道、所述远端间隔盘，另一端与所述远端固定盘紧固连接；所述驱动单元包括驱动单元固定板，在所述驱动单元固定板与靠近所述近端构节的所述通道固定板之间转动支撑有多根驱动轴，每一所述驱动轴的前端设置一缆绳牵拉机构，所述缆绳牵拉机构通过穿过所述近端间隔盘、近端固定盘的缆绳与缆绳固定块紧固连接，所述缆绳固定块与所述近端固定盘紧固连接；所述驱动轴旋转时，通过所述缆绳牵拉机构改变所述缆绳位于所述近端构节中的长度；在所述近端构节的中心设置有万向节，所述万向节的前端穿过所述通道固定板且与万向节基座连接，所述万向节基座紧固连接在通道支撑板上，所述通道支撑板设置在靠近所述近端结构体一侧的所述通道固定板的前方；所述缆绳固定块沿所述万向节的轴线可滑动同时绕所述万向节的轴线可转动地连接在所述万向节的后端。