[发明专利]一种AGV导航轨迹设置方法

摘要

本发明AGV导航领域，具体一种AGV导航轨迹设置方法，包括以下步骤：拟定AGV的运行的路线，并在运行路线上铺设若干可供AGV的信息采集模块识别的标识物；使AGV沿运行路线行进；AGV上的控制模块根据路程记录仪记录的行进路程和陀螺仪记录的转动参数，拟合出AGV的基础行走轨迹；行进过程中记录各个标识物的位置信息；使AGV继续沿运行路线行进，并重复记录标识物的位置信息，记录为修正参数；根据修正参数对基础参数进行修复，形成修复拟合参数；控制模块结合修复拟合参数对基础行走轨迹作修复，拟合出AGV的实际行走轨迹；在拟合得出的实际行走轨迹上选取起始点和终止点，截取对应的轨迹得出AGV的导航轨迹。与现有技术相比，本发明具有准确性高、步骤简单的优点。

主权项

1.一种AGV导航轨迹设置方法，其特征在于：包括以下步骤：(a)运行路线建设：拟定AGV的运行的路线，并在运行路线上铺设若干可供AGV的信息采集模块识别的标识物；(b)基础行走轨迹拟合及基础参数采集：使AGV沿运行路线行进，并完整地完成一次运行路线；AGV上的路程记录仪记录AGV的行进路程；AGV上的陀螺仪间隔时间T，记录一次AGV的转动参数，T∈[1ms,200ms]；AGV上的控制模块根据路程记录仪记录的行进路程和陀螺仪记录的转动参数，拟合出AGV的基础行走轨迹；行进过程中AGV的信息采集模块识别标识物，并记录各个标识物的位置信息；首次经过每个标识物时采集的各个标识物的位置信息记录为一组基础参数；(c)采集修正参数：完成基础参数采集后，使AGV继续沿运行路线行进，并重复记录标识物的位置信息；重复记录的每个标识物的位置信息记录为一组修正参数；(d)实际行走轨迹拟合：选取一组以上的修正参数对对应的基础参数进行修复，形成修复拟合参数；控制模块结合修复拟合参数以及未进行修复的各组基础参数对基础行走轨迹进行修复，拟合出AGV的实际行走轨迹；(e)截取导航轨迹：在拟合得出的实际行走轨迹上选取起始点和终止点，截取对应的轨迹得出AGV的导航轨迹。