[发明专利]机器人的行走控制方法、装置及系统

摘要

本发明公开了一种机器人的行走控制方法、装置及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：在机器人第一侧里程计失效时，实时获取所述机器人的偏航角；根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走。本发明在机器人第一侧里程计失效时，实时获取所述机器人的偏航角，根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走，从而能够在第一侧里程计失效时，不再依赖第一侧里程计所检测的速度值来控制机器人的行走，从而避免了机器人打转，走不了直线等问题。

主权项

1.一种机器人的行走控制方法，其特征在于，所述方法包括：在机器人第一侧里程计失效时，实时获取所述机器人的偏航角；根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走；所述根据所述偏航角及所述机器人第二侧里程计控制所述机器人的行走，进一步包括：获取所述机器人第二侧里程计所测量的第二速度值，根据所述偏航角及第二速度值调节所述机器人左右行动轮的驱动脉冲信号，从而完成对机器人行走的控制；所述根据所述偏航角及第二速度值调节所述机器人左右行动轮的驱动脉冲信号，进一步包括：判断所述偏航角是否处于预设角度范围内，在所述偏航角未处于预设角度范围时，判断所述第二速度值是否处于预设速度范围内；在所述第二速度值未处于预设速度范围内时，调整所述第二侧里程计对应行动轮的驱动脉冲信号；在所述第二速度值处于预设速度范围内时，调整所述第一侧里程计对应行动轮的驱动脉冲信号。