[发明专利]一种基于全向车绕任意点定轴转动的控制方法及系统

摘要

本发明涉及机械技术领域，尤其涉及一种基于全向车绕任意点定轴转动的控制方法及系统，系统包括触摸屏、手持式遥控操作单元、PLC控制器和交流伺服电机，触摸屏通过以太网控制总线与PLC控制器相连，手持式遥控操作单元通过Modbus总线与PLC控制器相连，PLC控制器接收触摸屏或手持式遥控操作单元发送的操作指令后通过交流伺服电机驱动全向车的麦克纳姆轮绕任意点转动。本发明可以将多个全向车联动行驶旋转，将多辆车拼接在一起，可以运输面积大的货物，提升了全向车的载荷；实现了多个全向车绕任意点定轴转动，可以使得全向车按照各种曲线行驶，对柔性制造实现自动化提供了技术支持。

主权项

一种基于全向车绕任意点定轴转动的控制方法，其特征在于：在平面内任意设定一点，PLC控制器(1)驱动全向车的麦克纳姆轮绕该点旋转，全向车的麦克纳姆轮转动的角速度为：其中：w₁为麦克纳姆轮第一轮(51)转动的角速度，w₂为麦克纳姆轮第二轮(52)转动的角速度，w₃为麦克纳姆轮第三轮(53)转动的角速度，w₄为麦克纳姆轮第四轮(54)转动的角速度；麦克纳姆轮第一轮(51)的半径、麦克纳姆轮第二轮(52)的半径、麦克纳姆轮第三轮(53)的半径和麦克纳姆轮第四轮(54)的半径均为r；V为全向车的瞬时速度；θ为V与y轴的夹角；麦克纳姆轮第一轮(51)与麦克纳姆轮第二轮(52)的轮距为W₁，麦克纳姆轮第四轮(54)与麦克纳姆轮第三轮(53)的轮距为W₁；麦克纳姆轮第一轮(51)与麦克纳姆轮第四轮(54)的轮距为L₁，麦克纳姆轮第二轮(52)与麦克纳姆轮第三轮(53)的轮距为L₁；w_Z为全向车绕自身中心旋转的角速度。