[发明专利]一种基于惯性导航和二维码的机器人及定位导航方法

摘要

本发明提供了一种基于惯性导航和二维码的机器人定位导航方法。该方法包括机器人从起始位置出发，向目标位置移动；在运动过程中，机器人惯性测量装置连续测得机器人航向角和速度，推算机器人运动轨迹并修正机器人行驶方向；机器人扫描到地面上的二维码图片，读取二维码中的位置信息，确定机器人的当前位置；根据惯性测量装置和二维码信息，修正机器人轨迹路线，确定机器人的移动路线；机器人到达目标位置。该方法实现了通过惯性导航和二维码来确定机器人的位置和航向的功能，减小了位置误差，从而使机器人快速到达目标位置。

主权项

一种基于惯性导航和二维码的机器人，其特征在于，包括：主控模块，用于负责处理各种数据计算，并协调各个模块的工作；运动控制模块，用于控制机器人的运动；数据存储模块，用于存储各种数据信息；二维码扫描模块，包括二维码扫描仪，用于扫描二维码获得当前位置信息，提供给主控模块计算；惯性导航模块，包括速度计和陀螺仪，分别测量机器人的速度和航向角，并提供给主控模块计算获得机器人的航行路线；无线通讯模块，用于进行无线通信；电池电量监测模块，用于完成电量的监测和电池运行状态的监测，将所测的电池电量值提供给主控模块，然后主控模块通过无线通讯模块传送给上位机。