[发明专利]柑子剥皮机器人

摘要

柑子剥皮机器人，包括有输送机、进料机械手、第一切割机械手、第二切割机械手、第一剥皮机械手、第二剥皮机械手、第三剥皮机械手、出料机械手以及控制器；控制器设有传感器，传感器安装于机架上，传感器位于柑子加工座的下方；使用时的工作流程如下：抓柑→第一切割线以及第二切割线加工→第三切割线加工→第一瓣柑皮翻皮→第二瓣柑皮翻皮→第三瓣柑皮翻皮→分离柑皮；如此不断循环；利用柑子剥皮机器人于柑子的柑皮切割出三条互为120°角的切割线，然后将于三条切割线位置的柑皮剥开出三瓣柑皮，再将柑子的果肉取出；实施了柑子柑皮切割、翻瓣、柑皮与果肉分离的智能化流水线自动加工，提高了柑子剥皮的加工效率。

主权项

1.柑子剥皮机器人，其特征在于：所述的柑子剥皮机器人，包括有输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及控制器（9）；进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）以及出料机械手（8）设置于输送机（1）的旁边；输送机（1）包括有输送带（10）、主动轮（11）、被动轮（12）、电机（13）以及机架（14），主动轮（11）以及被动轮（12）安装于机架（14）上，电机（13）与主动轮（11）连接，输送带（10）与主动轮（11）以及被动轮（12）连接，输送带（10）设有柑子加工座（15）；进料机械手（2）设有柑子抓爪（16），第一切割机械手（3）设有第一切割轮（17），第二切割机械手（4）设有第二切割轮（18），第一剥皮机械手（5）设有第一翻皮钳（19），第二剥皮机械手（6）设有第二翻皮钳（20），第三剥皮机械手（7）设有第三翻皮钳（21），出料机械手（8）设有果肉抓爪（22）；控制器（9）设有传感器（23），传感器（23）安装于机架（14）上，传感器（23）位于柑子加工座（15）的下方；控制器（9）通过控制线与输送机（1）、进料机械手（2）、第一切割机械手（3）、第二切割机械手（4）、第一剥皮机械手（5）、第二剥皮机械手（6）、第三剥皮机械手（7）、出料机械手（8）以及传感器（23）连接。